[实用新型]一种双足腿部四连杆仿人机器人

权利要求书

1.一种双足腿部四连杆仿人机器人，它包括左手臂、右手臂、躯干机构、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分别可转动设置在躯干机构的上部左右两侧，左腿和右腿分别可转动设置在躯干机构的下端左右两侧，左足和右足分别设置在左腿和右腿的下端，其特征在于：所述左腿和右腿的结构相同，左腿和右腿均包括第一四连杆支座（1）、第二四连杆支座（2）、第一舵机（3）、第二舵机（4）、公共连杆（5）、第一连杆架（6）、第二连杆架（7）、两根第一连杆架（8）和两根第二连杆架（9），第一四连杆支座（1）和第二四连杆支座（2）由上至下依次设置，第一舵机（3）设置在第一四连杆支座（1）的下端，第二舵机（4）设置在第二四连杆支座（2）的上端，第一连杆架（6）和第二连杆架（7）分别可转动设置在第一舵机（3）的下端和第二舵机（4）的上端，第一连杆架（6）和第二连杆架（7）之间通过公共连杆（5）可转动连接，两根第一连杆架（8）的两端分别可转动设置在第一舵机（3）和公共连杆（5）上，两根第二连杆架（9）的两端分别可转动设置在第二舵机（4）和公共连杆（5）上。

2.根据权利要求1所述的一种双足腿部四连杆仿人机器人，其特征在于：所述左手臂和右手臂均包括手臂舵机（10）、手臂支架（11）、臂部（12）和手部（13），手臂舵机（10）设置在躯干机构的上部侧壁，手臂支架（11）的一端可转动设置在手臂舵机（10）的末端，臂部（12）和手部（13）由上至下依次可转动设置在手臂支架（11）的另一端。

3.根据权利要求2所述的一种双足腿部四连杆仿人机器人，其特征在于：所述手部（13）包括手腕（18）、手指舵机（19）和多根手指（20），手腕（18）设置在臂部（12）的下端，手指舵机（19）设置在手腕（18）内，多根手指（20）设置在手指舵机（19）的下端。

4.根据权利要求3所述的一种双足腿部四连杆仿人机器人，其特征在于：所述每根手指（20）均包括第一活动关节（21）、第二活动关节（22）、第三活动关节（23）、第一手指连接杆（24）和第二手指连接杆（25），第一活动关节（21）、第二活动关节（22）和第三活动关节（23）由上至下依次可转动设置，第一手指连接杆（24）设置在第一活动关节（21）和第二活动关节（22）之间，第二手指连接杆（25）设置在第二活动关节（22）和第三活动关节（23）之间。

5.根据权利要求1或4所述的一种双足腿部四连杆仿人机器人，其特征在于：所述躯干机构包括胸腔支架（14）和腹部舵机（15），胸腔支架（14）和腹部舵机（15）由上至下依次设置，且胸腔支架（14）和腹部舵机（15）之间可转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种双足腿部四连杆仿人机器人，其特征在于：所述躯干机构还包括转盘（16），转盘（16）设置在胸腔支架（14）和腹部舵机（15）之间。

7.根据权利要求6所述的一种双足腿部四连杆仿人机器人，其特征在于：所述左足和右足均为脚板（17）。