[实用新型]一种恒力机构

权利要求书

1.一种恒力机构，其特征在于，包括：安装于安装座（4）之上且依次连接的由一大电机提供扭矩输出动力的大电机轴系（1）、包括一扭簧（31）的扭簧组件（3）和由一小电机提供扭矩输出动力的小电机轴系（2）；

大、小两个电机轴系的扭矩输出部的顶端相对且分别固连于扭簧组件（3）两端；

小电机轴系的扭矩输出部还套有一与其联动旋转的圆筒状缠绕部；

一恒力索，其一端固接于缠绕部且在其外圆周上缠绕收放，另一端沿缠绕部切向引出连接负载。

2.根据权利要求1所述的恒力机构，其特征在于：所述大电机轴系（1）还包括有抱闸（12）、减速器（13），所述大电机的输出轴穿过抱闸（12）后与减速器（13）输入端连接，减速器（13）输出端连接扭簧组件一端。

3.根据权利要求1所述的恒力机构，其特征在于：所述小电机轴系的扭矩输出部为一滚珠花键轴副（22），滚珠花键轴副的花键轴一端连接小电机的输出轴，另一端连接扭簧组件。

4.根据权利要求3所述的恒力机构，其特征在于：所述缠绕部（23）是由滚珠花键轴副的花键套直接承担，即将其外周制成等径的圆；或者是在花键套上再套设一圆筒状滚筒。

5.根据权利要求1所述的恒力机构，其特征在于：所述缠绕部（23）表面加工有螺旋凹槽（24）。

6.根据权利要求1所述的恒力机构，其特征在于：所述恒力索还串联一拉力传感器作为控制系统反馈。

7.根据权利要求1所述的恒力机构，其特征在于：所述扭簧组件（3）包括两个连接端（32），连接端（32）一端固接扭簧，另一端与对应的轴系连接。

8.根据权利要求1所述的恒力机构，其特征在于：所述安装座（4）下部还可固连一底板或底架。