[实用新型]一种印花机器人的浆料桶夹持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人平网印花生产线上浆料桶的抓取与倒浆的机构。 

技术背景

在平网印花行业中，传统的平网印花中浆料桶的搬运以及倒浆过程都是由人工来完成，这样的过程对工人来说不仅劳动强度大，而且要倒浆料的多少一定程度上要依靠人工的经验，准确率低，可靠性低。当机器人平网印花生产线问世之后，浆料桶的搬运及倒浆等一系列过程都由机器人来完成，工人劳动强度降低很多；为了配合机器人来更好地完成浆料桶的搬运以及倒浆过程，与之相配合的浆料桶抓取装置也应运而生。 

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于机器人平网印花生产线上的稳定可靠的浆料桶抓取装置。为此，本实用新型采用以下技术方案：它包括左机械手爪、右机械手爪、气缸及控制线路，左机械手爪安装有摆放桶盖手指和倒浆手指，右机械手爪安装有提桶手指。 

在采用上述技术方案的基础上，本实用新型还可以采用以下技术方案： 

左机械手爪包括左主支撑板、设置在左主支撑板上的左手臂连接盘、设置在左主支撑板下的左控制盒，所述左控制盒内设置有左气缸，左气缸连接有第一左进气管、第二左进气管及左气缸杆，所述左气缸杆与左手指支撑板相连，左手指支撑板上内侧设置有摆放桶盖手指、外侧设置有倒浆手指，所述左主支撑板上还设置有左光电传感器支撑板，所述左光电传感器支撑板上安装有左光电传感器 

进一步的，所述左气缸为双作用止动气缸。 

右机械手爪包括右主支撑板、设置在右主支撑板上的右手臂连接盘、设置在右主支撑板下的右控制盒，所述右控制盒内设置有右气缸，右气缸连接有第一右进气管、第二右进气管及右气缸杆，所述右气缸杆与右手指支撑板相连，右手指 支撑板上外侧设置有提桶手指，所述右主支撑板上还设置有右光电传感器支撑板，所述右光电传感器支撑板上安装有右光电传感器。 

进一步的，所述右气缸为双作用止动气缸。 

由于采用了本实用新型的技术方案，本实用新型的夹持装置分为左机械手爪机右机械手爪，两者又安装不同功能的夹持手指，在气缸及控制线路的作用下，摆放桶盖手指用来抓取和摆放桶盖，倒浆手指配合手指支撑板用来倒浆，分工明确，操作简便，实现全自动操作。 

附图说明

图1为左机械手爪结构示意图视角一。 

图2为左机械手爪结构示意图视角二。 

图3为右机械手爪结构示意图视角一。 

图4为右机械手爪结构示意图视角二。 

图5为左机械手爪提取桶盖示意图。 

图6为右机械手爪提桶示意图。 

图7为倒浆过程示意图。 

具体实施方式

参照附图。 

本实用新型包括左机械手爪201（如图1和图2）和左机械手爪202（如图3和图4）、气缸及控制线路，左机械手爪201主要负责桶盖的抓取与摆放以及倒浆时往上扶桶倒浆；右机械手爪202主要负责提浆料桶。印花机器人的左机械臂连接左机械手爪，右机械臂连接右机械手爪。左机械手爪201安装有摆放桶盖手指102和倒浆手指16，右机械手爪安装有提桶手指22。 

左机械手爪包括左主支撑板17、设置在左主支撑板17上的左手臂连接盘13、设置在左主支撑板13下的左控制盒18，所述左控制盒18内设置有左气缸，左气缸连接有第一左进气管15、第二左进气管19及左气缸杆14，所述左气缸杆14与左手指支撑板101相连，左手指支撑板101上内侧设置有摆放桶盖手指102、 外侧设置有倒浆手指22，所述左主支撑板17上还设置有左光电传感器支撑板12，所述左光电传感器支撑板12上安装有左光电传感器11。 

所述左气缸和右气缸为双作用止动气缸。 

右机械手爪202包括右主支撑板21、设置在右主支撑板21上的右手臂连接盘20、设置在右主支撑板21下的右控制盒28，所述右控制盒28内设置有右气缸，右气缸连接有第一右进气管27、第二右进气管29及右气缸杆26，所述右气缸杆26与右手指支撑板23相连，右手指支撑板23上外侧设置有提桶手指22，所述右主支撑板21上还设置有右光电传感器支撑板24，所述右光电传感器支撑板24上安装有右光电传感器25。 

该装置的工作主要包括以下五个过程：桶盖的抓取过程、浆料桶的提取过程、桶盖的摆放过程、倒浆过程、浆料桶的摆放过程。 

图5和图7中附图标号30为浆料桶。图6中附图标号31为桶盖。 

以下为本实用新型倒浆动作的一个流程：