[实用新型]一种机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械人领域，特别涉及一种机械臂。

背景技术

机械臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置。为了提高机械臂的灵活性，能够精确地定位进行作业，现有技术出现了一些多关节的机械臂，例如公开号为102744732A（公开日：2012-06-20）的中国专利公开的一种蛇形机械臂，就是将臂体设为由多个可相对实现上下、左右摆动的臂节构成，通过设有驱动单元可驱动每一节臂节摆动，实现整个臂体具有较大的摆动角度，进而实现机械臂可形成较大的弯曲，由此来提高机械臂的灵活性。但是，由于其臂节间是通过十字轴连接，相邻臂节间具有两个自由度，只能实现臂节进行左右、前后摆动，整个机械臂的灵活性差，定位精度较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种灵活性较好，能精确定位进行作业，且结构简单，实用性较好的机械臂。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种机械臂，包括臂座和具有多个依次串联设置的臂节的臂体，臂体最下端的臂节连接于臂座上，臂体最下端的臂节与臂座通过十字万向节连接，相邻两个臂节间通过球铰万向节连接，还包括多个与多个臂节一一对应设置、用于驱动对应臂节实现转动的驱动装置，驱动装置通过牵引绳与对应的臂节连接，与臂体的最下端臂节对应的驱动装置安装在臂座上，其余的驱动装置分别安装于连接于该对应臂节下端的臂节上。

在一些实施方式中，驱动装置可以包括多对对应设置的动力源，每对动力源通过牵引绳与对应臂节连接，连接点相对于该对应臂节的铰接支点对称分布。

在一些实施方式中，驱动装置可以包括呈对角设置的两对动力源，该两对动力源通过牵引绳与对应臂节的连接点成直角对角布置。

在一些实施方式中，动力源可以为气缸或液压缸，其活塞杆通过牵引绳连接与之对应的臂节，其缸体固定安装于连接于该对应臂节下端的臂节上，与臂体最下端的臂节对应的动力源，其缸体固定安装在臂座上。

在一些实施方式中，臂节可以设有与连接该臂节的牵引绳一一对应设置的定滑轮，牵引绳通过穿绕对应定滑轮连接该臂节，动力源的活塞杆设有用于安装与其连接的牵引绳的安装架，牵引绳的两端固定安装于安装架上。

在一些实施方式中，臂节可以设有与定滑轮一一对应设置、用于安装对应定滑轮的球铰式安装架，球铰式安装架包括设在臂节上的铰接座和与该铰接座铰接的球铰接头，定滑轮安装于球铰接头上。

在一些实施方式中，臂节上可以设有与安装于其上的动力源连接的牵引绳一一对应设置、用于防止对应牵引绳发生自身缠绕的第一导向滑轮组，臂座上可以设有与安装于其上的动力源连接的牵引绳一一对应设置、用于防止对应牵引绳发生自身缠绕的第二导向轮组。

在一些实施方式中，牵引绳可以为牵引钢丝绳。

本实用新型一种机械臂，臂体最下端的臂节与臂座通过十字万向节连接，使得臂体具有较大的弯曲范围，相邻两个臂节间通过球铰万向节连接，除了臂体最下端的臂节外，其余臂节具有三个转动自由度，可以实现多点转动，臂体灵活性好，能精确定位进行作业。另外，每个臂节设有与之一一对应设置的驱动装置，使得每个臂节独立被驱动，便于控制其转动。与臂体的最下端臂节对应的驱动装置安装在臂座上，其余的驱动装置分别安装于连接于该对应臂节下端的臂节上，结构简单，臂体的控制可以更为灵活，实用性较好。另外，由于牵引绳可以较短，增强了牵引绳的强度，牵引作用的稳定性较佳。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的一种机械臂的结构示意图。

图2为图1所示臂节的结构示意图。

图3为图2所示球铰式安装架的结构示意图。

其中：1-臂座；2-臂体；3-驱动装置；4-十字万向节；5-球铰万向节；6-牵引绳；101-第二导向轮组；201-臂节；202-定滑轮；203-球铰式安装架；204-铰接座；205-球铰接头；206-第一导向轮组；301-动力源；302-活塞杆；303-缸体；304-安装架；501-铰接座；502-球铰接头。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型作进一步详细的说明。

图1示意性地显示了根据本实用新型的一种实施方式的一种机械臂。

如图1和2所示，该机械臂包括臂座1、臂体2和驱动装置3。

臂体2安装于臂座1上。驱动装置3与臂体2连接。

臂体2具有多个依次串联设置的臂节201。具体来说，就是多个臂节201由下至上依次串联设置形成线形结构。臂体2最下端的臂节201连接于臂座1上。