[实用新型]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，包括臂座和具有多个依次串联设置的臂节的臂体，所述臂体最下端的臂节连接于所述臂座上，其特征在于，所述臂体最下端的臂节与臂座通过十字万向节连接，所述相邻两个臂节间通过球铰万向节连接，还包括多个与所述多个臂节一一对应设置、用于驱动对应臂节实现转动的驱动装置，所述驱动装置通过牵引绳与对应的臂节连接，与臂体的最下端臂节对应的驱动装置安装在所述臂座上，其余的驱动装置分别安装于连接于该对应臂节下端的臂节上。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述驱动装置包括多对对应设置的动力源，每对动力源通过牵引绳与对应臂节连接，连接点相对于该对应臂节的铰接支点对称分布。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述驱动装置包括呈对角设置的两对动力源，该两对动力源通过牵引绳与对应臂节的连接点成直角对角布置。

4.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述动力源为气缸或液压缸，其活塞杆通过牵引绳连接与之对应的臂节，其缸体固定安装于连接于该对应臂节下端的臂节上，与臂体最下端的臂节对应的动力源，其缸体固定安装在所述臂座上。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于，所述臂节设有与连接该臂节的牵引绳一一对应设置的定滑轮，所述牵引绳通过穿绕所述对应定滑轮连接该臂节，所述动力源的活塞杆设有用于安装与其连接的牵引绳的安装架，所述牵引绳的两端固定安装于所述安装架上。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于，所述臂节设有与所述定滑轮一一对应设置、用于安装对应定滑轮的球铰式安装架，所述球铰式安装架包括设在所述臂节上的铰接座和与该铰接座铰接的球铰接头，所述定滑轮安装于所述球铰接头上。

7.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于，所述臂节上设有与安装于其上的动力源连接的牵引绳一一对应设置、用于防止对应牵引绳发生自身缠绕的第一导向滑轮组，所述臂座上设有与安装于其上的动力源连接的牵引绳一一对应设置、用于防止对应牵引绳发生自身缠绕的第二导向轮组。

8.据权利要求1-7任一项所述的一种机械臂，其特征在于，所述牵引绳为牵引钢丝绳。