[实用新型]一种轻型码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是涉及一种码垛机器人。 

背景技术

码垛机器人用于完成装货、卸货、转运、码垛、解垛等工作，广泛应用与食品、药品、工业用品、化学用品等行业的包装生产线，代替人工、解放体力工作。现有的码垛机器人由于机械结构、控制系统复杂而导致成本较高，售价昂贵，一般用于搬运重型产品，比如码垛机器人的设计负载都在80KG以上、采用高效电机或液压装置，传统设计人员认为，在工业生产中使用负载能力过低的机器人不划算。这样导致一些企业若确实需要搬运小型的物件，只得依靠人工，或只得购买结构复杂、额定负载高、售价昂贵的机器人。 

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提出一种轻型码垛机器人，其结构简单、体积小、成本低。 

本实用新型的技术问题是通过以下技术手段实现的。 

一种轻型码垛机器人，包括底座、设置在底座上可在第一电机驱动下绕竖直轴线旋转的回转架、安装在回转架上的机械臂机构、安装在机械臂机构末端的手腕、安装在手腕下方的工作杆，以及手腕姿势保持机构；其特征在于：所述机械臂机构由第一摆动臂、第二摆动臂、第二传动臂、第一传动臂依次连接构成第一平行四连杆，其中第一摆动臂的一端连接在第二摆动臂的中间段，所述第二摆动臂为长度为1.5米以内的摆动臂；所述第一摆动臂与回转架、第一传动臂的连接关节形成肩关节，并通过第二电机驱动第一摆动臂绕肩关节摆动；所述第一摆动臂与第二摆动臂的连接关节形成肘关节，并通过第三电机驱动第二摆动臂绕肘关节摆动；所述手腕姿势保持机构包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四，所述连杆三为“V”字形连杆，包括前段和后段，前段和后段之间为活动安装关节；所述连杆四、手腕、第二摆动臂与连杆三的前段依次连接构成第二平行四连杆，所述连杆三的后段、连杆二、连杆一和第一摆动臂构成第三平行四连杆。 

所述工作杆上安装有驱动其回转的第四电机。 

所述第一电机安装在底座上。 

所述第二电机和第三电机安装在回转架上，所述第三电机通过第一传动臂、第二传动臂传动后驱动第二摆动臂绕肘关节摆动。 

本实用新型与现有技术对比具有的有益效果是：本实用新型结构简单，布置紧凑、体积小，成本低，可以用于搬运轻小货物，有利于机器手臂的推广应用。在工作杆末端可旋转，用于安装外置旋转轴，扩大机器人的工作范围和活动轨迹。 

附图说明

图1为具体实施方式的结构图一； 

图2为具体实施方式的结构图二； 

图3为具体实施方式的结构图三。 

具体实施方式

一种轻型码垛机器人，如图1-3所示，包括底座1、回转架2、第一电机3、第二电机4、第三电机5、第一摆动臂6、第二摆动臂7、第一传动臂81、第二传动臂82、第四电机9、工作杆10、手腕11、连杆一21、连杆二22、连杆三23、连杆四24。 

回转架2通过轴承安装在底座1上，电机3固定在底座1上带动回转架2在水平平面绕轴承的竖直轴线转动，转动角度根据现场需要设定。第一摆动臂6、第二摆动臂7、第二传动臂81、第一传动臂82依次连接构成第一平行四连杆，其中第一摆动臂6的一端连接在第二摆动臂7的中间段靠近一端，第二摆动臂7的长度在1.5米以内。第一平行四连杆的一个连接点，即第一摆动臂6与第一传动臂81的连接关节形成肩关节，该肩关节安装在回转架2上与回转架连接。第二电机4固定在回转架2上，通过变速装置后驱动第一摆动臂6绕肩关节在垂直于水平的竖直面上摆动。第一平行四连杆的一个另一个连接点，即第一摆动臂6与第二摆动臂7的连接关节形成肘关节，第三电机5固定在回转架2上，第三电机通过减速传动装置后带动第一传动臂81、第二传动臂82，进而带动第二摆动臂7绕肘关节在竖直平面内摆动。手腕11安装在第二摆动臂7的末端，工作杆10安装在手腕下方，还设有第四电机9固定在手腕上，第四电机9驱动工作杆10绕自身轴线转动。