[实用新型]一种轻型码垛机器人

权利要求书

1.一种轻型码垛机器人，包括底座、设置在底座上可在第一电机驱动下绕竖直轴线旋转的回转架、安装在回转架上的机械臂机构、安装在机械臂机构末端的手腕、安装在手腕下方的工作杆，以及手腕姿势保持机构；其特征在于：所述机械臂机构由第一摆动臂、第二摆动臂、第二传动臂、第一传动臂依次连接构成第一平行四连杆，其中第一摆动臂的一端连接在第二摆动臂的中间段，所述第二摆动臂为长度为1.5米以内的摆动臂；所述第一摆动臂与回转架、第一传动臂的连接关节形成肩关节，并通过第二电机驱动第一摆动臂绕肩关节摆动；所述第一摆动臂与第二摆动臂的连接关节形成肘关节，并通过第三电机驱动第二摆动臂绕肘关节摆动；所述手腕姿势保持机构包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四，所述连杆三为“V”字形连杆，包括前段和后段，前段和后段之间为活动安装关节；所述连杆四、手腕、第二摆动臂与连杆三的前段依次连接构成第二平行四连杆，所述连杆三的后段、连杆二、连杆一和第一摆动臂构成第三平行四连杆。 

2.如权利要求1所述的轻型码垛机器人，其特征在于：所述工作杆上安装有驱动其回转的第四电机。 

3.如权利要求2所述的轻型码垛机器人，其特征在于：所述第一电机安装在底座上。 

4.如权利要求3所述的轻型码垛机器人，其特征在于：所述第二电机和第三电机安装在回转架上，所述第三电机通过第一传动臂、第二传动臂传动后驱动第二摆动臂绕肘关节摆动。