[实用新型]AGV底盘行驶机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走装置，尤其涉及一种自动物流小车AGV底盘行驶机构，属于智能物流搬运及智能车辆技术领域。

背景技术

AGV（AGV是Automated Guided Vehicle自动化导向车的英文缩写）是一种智能搬运物流小车，其底盘行走机构是AGV直行、转向的执行机构，其性能的好坏直接影响着AGV巡线精度。传统的AGV底盘行驶机构采用三轮式、四轮式、六轮式或履带式底盘结构。

其中，三轮式结构简单，不存在因结构安装高度而出现打滑现象；

四轮式结构类似汽车底盘布局，其中同一轴线的两轮为驱动轮，另外两轮为控制转向轮，优点是结构简单，缺点是转弯半径较大，不能实现原地转弯；

六轮式结构是现在大多数AGV采用的行走布局结构，其优点在于可实现往复直线运动，驱动轮布置在车体中轴线上可实现原地转弯，转动半径相对较小，但是，其缺点是当上下坡时，驱动轮容易被两边的万向轮架空，驱动轮抓地能力不够时，从而导致驱动轮“打滑”。

因此，急需研制一种能够自动升降、减振且能够完成直线行驶及转弯功能的AGV底盘行驶机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种AGV底盘行驶机构，集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，解决现有AGV底盘行驶机构要么不能够转弯，要么容易打滑的技术问题，从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。

本实用新型目的通过下述技术方案来实现：一种AGV底盘行驶机构，包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座，在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器；从动轴与联轴器之间设置有一号轴承；从动轴与轴承座之间设置有二号轴承，从动轴的一端通过二号轴承与轴承座断开，另一端与联轴器连接，联轴器与驱动轮固定；滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮上的主动链轮和从动链轮；所述制动器设于电机的尾轴上，减速器固定在电机座上，减速器的输出轴与主动链轮连接，从动轴与从动链轮连接；所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座；所述直线电机通过直线电机座连接在轴承座上，直线电机的输出轴下端通过直线轴承和轴承座断开，上端和直线电机上轴套连接在一起；弹簧底端平面置于滑座内底面，弹簧顶端平面紧贴驱动装置机座内顶面。

作为一种优选方式，AGV自动升降减振装置还包括下限位装置和上限位装置，上限位装置设于驱动装置机座内部，下限位装置内置微动开关，与驱动装置机座底平面连接，并位于滑座下面。

作为一种优选方式，所述弹簧座支架、滑座和轴承座连接为一体。

进一步地，所述弹簧的初始状态是受压状态，弹簧座支架和滑座随直线电机的动力而上下移动，弹簧的压力通过滑座、弹簧座支架传给轴承座，然后再传给从动轴和联轴器，最后传递到驱动轮上。

作为一种优选方式，还包括设于从动轴外端的驱动轴挡板，所述驱动轴挡板与从动轴卡固。

作为一种优选方式，从动链轮和从动轴之间设有键。 

其中，部分零部件的作用为：

驱动轮：直线转向装置作用于地面的直接执行零件，为整套机构提供地面附着力而运动，同时也承受来自车体的部分重量。驱动轮表面材料和纹理是影响轮子和地面附着力的重要因素。

电机：提供一定的输出转矩和转速，带动AGV前进、后退、转弯。

轴承座：安装轴承二号轴承。

直线电机座：安装直线电机，固定于直线转向机构的轴承座之上。

联轴器：从动链轮和驱动轮之间的刚性连接件。

直线电机：带动直线转向机构做升降运动，当小车有打滑现象时，可以通过直线电机丝杠调整其高度，从而解决小车打滑问题。另外，当刹车后，如需要人工推动小车运行，可以通过直线电机提升直线转向机构，接触驱动轮与地面的附着力，便于推动小车。

弹簧：吸收来自地面对驱动轮的冲击能，起减振缓冲的作用。

弹簧座支架：用于安装弹簧。

滑座：起导向作用，使直线转向机构沿着上下方向移动。

下限位装置、上限位装置：当滑座上下移动碰到上、下限位装置上的微动开关时，便会给控制系统发出限位信号，控制系统便会发出停止运动命令。

直线电机上轴套、直线电机下轴套：安装轴承，隔离直线电机输出轴和固定件。 

直线轴承：隔离直线转向机构和自动升降减振装置。