[实用新型]一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及玻璃器皿压制生产线，特别涉及一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手。

背景技术

传统玻璃器皿压制生产线均要解决将玻璃器皿从压机传输到烘口机，以及从烘口机传输到输送带两处产品输送问题。一般采用两种方法解决，一种是简单的人工方法，一种采用由气缸驱动的直线式机械手。

人工方法就是由工人搬运产品，用一个夹钳，将产品夹持后移动到指定的位置，重复动作。

气缸驱动的直线式机械手是一种自动化机构，由气缸带动抓取机构做水平直线运动，将产品从压制工位移动到烘口工位，或者从烘口工位移动到输送带，如授权公告号为CN202781155U的实用新型专利所公开的一种用于传送玻璃器皿的高效安全机械手装置，包括机械手、支撑脚架和安装在支撑脚架上部的机械手安装支架，机械手包括抓手、升降气缸和移动滑块，升降气缸安装在移动滑块上目升降气缸的活塞杆通过连杆与抓手相连，机械手安装支架包括通过固定块固定安装在支撑脚架上端的横梁，横梁两端各设有一安装板，两安装板之间设有水平导杆，移动滑块安装在水平导杆上，在其中一安装板上还安装有一水平驱动气缸，水平驱动气缸的活塞杆与移动滑块相连。

以上两种情况存在的缺陷是显然的，后者虽然有一定的自动化程度，但受气缸本身特性的影响，其动作时存在冲击、位移速度不可控，影响提取产品的可靠性，经常发生产品跌现象，造成产品损失或次品；更危险的是如果跌落在压机模具内，将引起压机冲头或模具损坏，甚至毁坏整台压机；至于前者，由于压机附近温度高，夏天可达50℃-60℃；输送器皿的动作单调、机械、重复，没有劳动技巧，工人乏味，没有工作热情；劳动强度大，一般2小时左右就得换班，人工成本高，而且是发生劳动事故的潜在源。                                       

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，采用伺服电机，提高输送的精准度和可靠性，降低安全隐患，且有利于提高生产效率，减轻工人劳动强度，改善劳动环境，降低成本，提高产品质量和成品率。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，包括具有支撑架的安装板、转动连接于所述支撑架的主轴、带动所述主轴转动的伺服电机、径向固定连接于所述主轴的摆臂、设于所述支撑架且与所述主轴轴线重合的转轮一、设于所述摆臂自由端的转轴、固定设于所述转轴一端转轮二、连接于所述转轮一与所述转轮二之间的传动条、设于所述转轴另一端的拾取机构、用于控制所述伺服电机动作的电控装置。

采用伺服电机驱动摆臂旋转从而实现工件在两个工位的输送，且有利于精确控制摆臂的旋转角度，从而提高输送的可靠性，减少安全隐患；两个转轮及传动条的设置，使转轴随摆臂的旋转而同步反向旋转，从而使拾取机构的轴线方向保持不变，以进一步提高输送的可靠性。

作为本实用新型的优选，所述主轴与所述伺服电机之间的减速机。

作为本实用新型的优选，所述支撑架上还设有用于检测所述主轴旋转角度且与所述电控装置电连接的传感器。

提高摆臂旋转的精准度。

作为本实用新型的优选，所述安装板上设有用于限制所述摆臂转动角度的限位结构；所述限位结构包括固定连接于所述安装板的限位杆、设于所述限位杆两端且能够抵触于所述摆臂的限位柱。

限制摆臂的极限旋转角度。

作为本实用新型的优选，所述限位柱与所述限位杆螺纹连接。

便于调节摆臂的极限旋转角度。

作为本实用新型的优选，所述拾取机构为气动组件；所述转轴内部、摆臂内部及主轴内部之间具有相互连接以便于为所述气动组件提供动力的管路；所述支撑架上设有与所述管路相通且用于连接真空源或高压气源的旋转式接头。

作为本实用新型的优选，所述安装板下方设有支架板一；所述支架板一上设有能够升降所述安装板的气缸。

实现拾取机构在垂直方向上的短矩升降，以便于拾取机构获取工件。

作为本实用新型的优选，所述支架板一上设有直线轴承一，所述直线轴承一套有一端连接于所述安装板的导杆。

作为本实用新型的优选，该种机械手还包括基板、设于所述基板一侧的支架板二、设于所述支架板二上的直线轴承二；所述导杆延伸入所述直线轴承二；所述基板上设有用于升降所述支架板一的升降机构。

有利于精确控制拾取机构的垂直高度，确保精确拾取工件。