[实用新型]一种取片机器人用端持器

说明书

技术领域

    本实用新型属于装备制造技术领域，具体涉及一种用于搬运8.5代玻璃基板的取片机器人用端持器。 

背景技术

随着等离子显示器（PDP）分辨率的提高和市场对大屏幕显示器需求的增加，等离子玻璃基板规格也随之相应增大。等离子8.5代玻璃基板规格达到2500mm（长度）x2200mm（宽度）x1.8mm（高度），大尺寸玻璃基板对搬运工艺的要求也相应提高。

在PDP玻璃基板生产线，采用工业六轴机器人对玻璃基板进行搬运——堆垛和卸垛。为保护等离子玻璃基板的上表面，端持器一律从玻璃下表面进行抓取动作。因机器人自身有其动作范围和负载能力的限制，需要在端持器设计中予以辅助，所以要求端持器不但长度要满足搬运玻璃基板的要求，而且必须在减轻重量的前提下达到保证整体联接强度的目的。所述端持器是指为配合机器人完成某种特定动作而安装在机器人活动轴末端的工装。

目前上述规格的玻璃基板，其端持器手指部分采用国外进口碳纤维材料进行减重。碳纤维材质端持器特点：重量轻；价格昂贵；加工、安装均有难度；整体成本高；一旦发生断裂，要求维修人员经过相应维修技术的培训；损坏单个手指部分后、维修时间长，需要至少备用一台端持器进行整体更换，无形中也增加了成本。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种价格便宜、重量轻、连接安全可靠、更换容易的取片机器人用端持器，其采用铝型材框架结构的端持器替代碳纤维材质，并用带有加强筋结构连接件连接任意角度交叉的铝型材。

为解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案是：

一种取片机器人用端持器，该端持器的结构中包括与取片机器人活动轴末端连接的法兰盘，还包括与所述法兰盘固定连接的型材基板、以及借助连接件与所述型材基板垂直搭接的3个以上型材叉指，在型材叉指上设有与抽真空系统的气路连通的吸盘组件，设置在端部的第一型材叉指上与吸盘组件相间隔地还设有气缸吸盘组件，气缸吸盘组件上的第二吸盘借助气缸具有伸缩自由度。

所述连接件采用异型连接件，所述异型连接件的结构中包括第一连接板、借助下表面与所述第一连接板垂直固定的定位板、以及垂直固定在定位板上表面的第二连接板；所述第一连接板和第二连接板分别与型材基板和型材叉指的内侧面连接、形成型材基板和型材叉指的搭接结构。

所述吸盘组件和气缸吸盘组件的气路借助分气块分路，每个分路借助集成阀控制，取片机器人总控机构的相应输出端分别接集成阀和气缸的控制端。

本实用新型中端持器采用铝型材框架结构，具有价格低廉、重量轻，加工、安装和维修简单，更换方便，不易损坏等优点。目前工业铝型材的搭接一般采用内部连接方式，安装前在型材连接处打安装孔，然后使用专用螺栓连接，采用该连接方式，在两根型材间容易以连接用螺栓为轴发生转动；而且需要在型材上打孔，影响型材的力学性能；端持器的负载较大、对动作要求精密，因此内部连接方式不适用。需要采用外部连接方式，目前，对于直角搭接的铝型材，通常采用连接角件，该L型连接角件仅用一个螺钉固定，受力面积小，强度不够，一旦连接失效，在机器人的快速动作中会导致事故的发生。若增加连接角件的数量或增加连接角件的连接件宽度的方式来增加两根型材的连接强度，占用空间较多，增加了整个端持器的重量。本实用新型的突破了L型连接角件的模式，设计了一种新型的异型连接件来替代部分L型连接角件，采用空间交叉的方式，能够满足任意角度交叉的铝型材之间的连接。

采用上述技术方案产生的有益效果在于：（1）本实用新型采用铝型材，其重量轻、连接可靠，尤其是采用了本实用新型的异型连接件，降低了连接件的重量，且连接可靠；可适应范围为4~10代线，玻璃基板厚度可以为0.3~1.8mm，负载为可达到33kg；降低了成本，为碳纤维设备成本的1/20左右，而且更换方便，维修成本较低；而且采用异型连接件节省了空间，在端持器取放玻璃基板的过程中避免了干涉；（2）将本实用新型用于取片机器人，满足了机器人负载要求，已通过现场机器人破坏性试验；（3）本实用新型采用分路控制吸盘，避免单一吸盘失效而导致所有吸盘失效的现象。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是图1吸取玻璃基板后的左视结构示意图；

图3是图2的俯视结构示意图；

图4是图1中A-A向局部剖视结构示意图；

图5是图4中的吸盘到位的结构示意图；

图6 是图2中B处的放大结构示意图；

图7是图3中C处的放大结构示意图；