[实用新型]一种取片机器人用端持器

权利要求书

1.一种取片机器人用端持器，该端持器的结构中包括与取片机器人活动轴末端连接的法兰盘（5），其特征在于还包括与所述法兰盘（5）固定连接的型材基板（3）、以及借助连接件与所述型材基板（3）垂直搭接的3个以上型材叉指（1），在型材叉指（1）上设有与抽真空系统的气路连通的吸盘组件（6），设置在端部的第一型材叉指（1-1）上与吸盘组件（6）相间隔地还设有气缸吸盘组件（4），气缸吸盘组件（4）上的第二吸盘（4-2）借助气缸具有伸缩自由度。

2.根据权利要求1所述的取片机器人用端持器，其特征在于所述连接件为异型连接件（2），所述异型连接件（2）的结构中包括第一连接板（2-5）、借助下表面与所述第一连接板（2-5）垂直固定的定位板（2-2）、以及垂直固定在定位板（2-2）上表面的第二连接板（2-3）；所述第一连接板（2-5）和第二连接板（2-3）分别与型材基板（3）和型材叉指（1）的内侧面连接、形成型材基板（1）和型材叉指（3）的搭接结构。

3.根据权利要求2所述的取片机器人用端持器，其特征在于在第一连接板（2-5）与定位面板（2-2）之间、以及第二连接板（2-3）与定位面板（2-2）之间分别设有第一加强筋板（2-1）和第二加强筋板（2-4）。

4.根据权利要求1所述的取片机器人用端持器，其特征在于所述型材基板（3）和型材叉指（1）采用带有肋筋的中空式结构的铝型材。

5.根据权利要求1或4所述的取片机器人用端持器，其特征在于所述基板型材（3）由两根型材借助凵形连接板（3-4）和草帽型连接板（3-3）拼接而成。

6.根据权利要求1所述的取片机器人用端持器，其特征在于所述吸盘组件（6）的结构中包括吸盘（6-1）、与吸盘（6-1）连通的腔室（6-7）、与腔室（6-7）固定的导杆（6-2）、设置在导杆（6-2）外周的套筒（6-3）、以及装配在导杆（6-2）外并限定在套筒（6-3）内的弹簧，吸盘组件借助吸盘安装座（6-4）固定在型材叉指（1）的侧面；在型材叉指（1）的下表面借助传感器支座（6-5）还固定有接近传感器（6-6）；所述导杆（6-2）在套筒（6-3）内具有滑动自由度、与接近传感器（6-6）形成非接触到位检测结构；所述接近传感器（6-6）的输出端接取片机器人总控机构的相应输入端。

7.根据权利要求1所述的取片机器人用端持器，其特征在于在所述气缸吸盘组件（4）结构中包括与借助气缸座与第一型材叉指（1-1）连接的气缸（4-1）以及借助接头与气缸（4-1）的活塞杆连接的第二吸盘（4-2）。

8.根据权利要求1所述的取片机器人用端持器，其特征在于所述吸盘组件（6）和气缸吸盘组件（4）的气路借助分气块分路，每个分路借助集成阀控制；取片机器人总控机构的相应输出端分别接集成阀和气缸的控制端。

9.根据权利要求1所述的取片机器人用端持器，其特征在于所述法兰盘（5）与基板型材（3）的夹角为40~70°。