[实用新型]一种堆垛机定位及控制装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机械设计技术领域，具体涉及一种堆垛机定位及控制装置的改进。 

背景技术

一般情况下，堆垛机的电机采用交流电机，通过变频器和可编程控制器进行驱动和控制，其定位精度、系统响应速度等方面有一定的局限，在设备由特殊性能要求时不能满足系统要求。 

实用新型内容

本实用新型的目的是：为了解决上述系统性能的局限性带来的不足而设计的新的技术方案。 

本实用新型的技术方案是：一种堆垛机定位及控制装置，其特征在于，包括立柱1、载货台控制柜2、载货台3、Z轴伺服驱动器4、堆垛机控制柜5、可编程控制器6、X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、X轴交流电机9、X轴绝对值编码器10、X轴增量型编码器11、Z轴交流电机12、Z轴绝对值编码器13、Z轴增量型编码器14、Y轴交流电机15、Y轴绝对值编码器16、Y轴增量型编码器17、下横梁18、同步带19、无线红外通讯设备20和滑触线21； 

各组件连接关系如下： 

在立柱1上设有堆垛机控制柜5，在立柱1上设有可上下移动的载货台3，在载货台3上设有载货台控制柜2和无线红外通讯设备20，在下横梁18上设有无线红外通讯设备20，立柱1上安装滑触线21为载货台控制柜2供电， 载货台3连接在同步带19上; 

在堆垛机控制柜5内安装可编程控制器6，在载货台控制柜2内安装Z轴伺服驱动器4，将可编程控制器6与X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4相连，在下横梁18的两侧面分别安装X轴交流电机9及Y轴交流电机15，在载货台3上安装Z轴交流电机12，X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12分别由X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4驱动；X轴交流电机9通过传动轴来传动，Y轴交流电机15通过同步带19来带动载货台3上下移动，Z轴交流电机12通过链条来驱动货叉运行； 

在X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12上分别安装X轴绝对值编码器10和X轴增量型编码器11、Y轴绝对值编码器16和Y轴增量型编码器17，Z轴绝对值编码器13和Z轴增量型编码器14，并将它们分别与对应的X、Y、Z轴伺服驱动器相连接。 

载货台控制柜2通过无线通讯方式与堆垛机控制柜5连接，载货台控制柜2通过滑触线21供电。 

本实用新型的优点：此设计用简单的方式实现堆垛机在停车时通过顶部制动的方式来增加阻尼，减轻设备在停车时的晃动，解决了堆垛机在快速停车时的平稳性问题，实现设备在快速停车时设备的稳定性。 

附图说明

图1：本实用新型结构示意图； 

图2：本实用新型控制方法原理示意图 。

具体实施方式

一种堆垛机定位及控制装置，其特征在于，包括立柱1、载货台控制柜2、载货台3、Z轴伺服驱动器4、堆垛机控制柜5、可编程控制器6、X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、X轴交流电机9、X轴绝对值编码器10、X轴增量型编码器11、Z轴交流电机12、Z轴绝对值编码器13、Z轴增量型编码器14、Y轴交流电机15、Y轴绝对值编码器16、Y轴增量型编码器17、下横梁18、同步带19、无线红外通讯设备20和滑触线21； 

各组件连接关系如下： 

在立柱1上设有堆垛机控制柜5，在立柱1上设有可上下移动的载货台3，在载货台3上设有载货台控制柜2和无线红外通讯设备20，在下横梁18上设有无线红外通讯设备20，立柱1上安装滑触线21为载货台控制柜2供电，载货台3连接在同步带19上; 

在堆垛机控制柜5内安装可编程控制器6，在载货台控制柜2内安装Z轴伺服驱动器4，将可编程控制器6与X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4相连，在下横梁18的两侧面分别安装X轴交流电机9及Y轴交流电机15，在载货台3上安装Z轴交流电机12，X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12分别由X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4驱动；X轴交流电机9通过传动轴来传动，Y轴交流电机15通过同步带19来带动载货台3上下移动，Z轴交流电机12通过链条来驱动货叉运行； 

在X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12上分别安装X轴绝对值编码器10和X轴增量型编码器11、Y轴绝对值编码器16和Y轴增量型编码器17，Z轴绝对值编码器13和Z轴增量型编码器14，并将它们分 别与对应的X、Y、Z轴伺服驱动器相连接。 

载货台控制柜2通过无线通讯方式与堆垛机控制柜5连接，载货台控制柜2通过滑触线21供电。