[实用新型]移动式机器人驱动轮支撑机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人的移动，具体地说是一种结构简单，适应不平地面的移动式机器人驱动轮支撑机构。 

背景技术

众所周知，实现机器人的移动机构主要有轮式、履带式、腿式、蛇行式、跳跃式和复合式，其中的轮式移动机器人的最大特点是自重轻、承载力大、机构简单、驱动和控制相对方便，行走速度快、机动灵活、工作效率高，由于上述优点，轮式移动机器人被大量应用于工业、农业、医疗、家庭及空间探测等领域，现有的轮式移动机器人按驱动的方式大致可分成两种，一种差速型，其移动机器人底板上分别设有万向轮和驱动轮，一般将万向轮设置在机器人底板前侧，驱动轮设置在机器人底板后侧两边，驱动轮分别由电动机驱动，利用两台电动机的转速，即两轮差速的方式达到左右转向和驱动前进，差速型轮式移动机器人结构简单、能应对地面不平的状况，但是由于轮子与地面摩擦力不足，易引起的驱动力不够打滑和转向不灵活等问题；另一种方式则类似汽车的转向及传动方式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，称为舵轮型，轮式移动机器人的车轮支撑机构普遍采用直接与移动机器人底板固定的方式，这是一种刚性的固定连接，这种方式结构复杂，很难适应路面的复杂变化，遇到路面出现凸凹不平时，可能会使轮子悬空，或与地面接触不好，影响轮式移动机器人的正常行走。上述两种轮式移动机器人移动机构的车轮普遍采用直接与移动机器人底板固定的方式，这是一种刚性的固定连接方式，很难适应路面的复杂变化，遇到路面出现凸凹不平时，可能会使轮子悬空或与地面接触不好，影响轮式移动机器人的正常行走。 

发明内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、适应在复杂地形精确地按控制轨迹稳定运动的机器人轮式移动支撑机构。 

本实用新型可以通过如下措施达到： 

一种移动式机器人驱动轮支撑机构，包括移动机器人底板，移动机器人底板上设有万向轮和驱动轮，其特征在于设有安装支架，驱动轮经轴承安装在安装支架上，安装支架前侧上端与移动机器人底板相铰连，安装支架后侧部设有与移动机器人底板相平行的连接板，连接杆穿过连接板上的连接孔与移动机器人底板相连接，移动机器人底板与连接板间的连接杆上套有弹簧，安装支架上设有电动机，电动机的输出轴与驱动轮相连接。

本实用新型所述的移动机器人底板呈方形，移动机器人底板的四个连角上分别设有万向轮，安装支架设置在移动机器人底板中部的前侧和后侧。 

本实用新型所述的连接板设置在安装支架外并与安装支架的后侧相连接，连接杆上端与移动机器人底板固定连接，连接杆的下端设有防脱备帽，防脱备帽以螺纹与连接杆相连接，以防止连接板脱离连接杆。 

本实用新型中的驱动轮由弹簧压紧至地面上，机器人在前进还是倒退移动过程中，遇到地面不平时，弹簧的压力就会使驱动轮紧密着地，并且保证驱动轮与地面产生足够的摩擦力，具有结构简单、运动可靠、稳定性好等优点。 

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。 

图2是本实用新型的车轮布局示意图。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。 

如图所示，一种移动式机器人驱动轮支撑机构，包括移动机器人底板1，移动机器人底板1上设有万向轮2和驱动轮3，移动机器人底板1呈方形，移动机器人底板1的四个连角上分别设有万向轮2，移动机器人底板1、万向轮2的结构及它们之间的相互连接关系与现有技术相同，此不赘述，本实用新型的特征在于设有安装支架4，安装支架4设置在移动机器人底板1中部的前侧和后侧，驱动轮3经轴承安装在安装支架4上，安装支架4前侧上端经铰链装置5与移动机器人底板1相铰连，铰链装置5与现有技术相同，此不赘述，安装支架4后侧部设有与移动机器人底板1相平行的连接板6，连接板6设置在安装支架4外并与安装支架4的后侧相连接，连接杆7上端与移动机器人底板1固定连接，连接杆7的下端设有防脱备帽，防脱备帽以螺纹与连接杆7相连接，以防止连接板6脱离连接杆7，移动机器人底板1与连接板6间的连接杆7上套有弹簧8，安装支架4上设有电动机9，电动机9的输出轴与驱动轮3相连接，其连接结构与现有技术相同，此不赘述，本实用新型中的驱动轮由弹簧压紧至地面上，机器人在前进还是倒退移动过程中，遇到地面不平时，弹簧的压力就会使驱动轮紧密着地，并且保证驱动轮与地面产生足够的摩擦力，本实用新型具有结构简单、运动可靠、稳定性好等优点。