[实用新型]一种多关节仿生机器虫

说明书

技术领域

本实用新型属于智能仿生机器人技术领域，具体涉及一种可在织物表面爬行的多关节仿生机器虫。

背景技术

仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，智能仿生机器虫高仿生动作需要许多关节自由度,每个关节需要一个电机.因此造成成本上升,体积和重量增加,甚至制约仿生功能。

实用新型内容

为了解决现有仿生机器虫爬行仿生度不高，电机数量过多造成的体积和重量增加，制约仿生功能等问题，本实用新型设计了一种新型仿生机器虫。

本实用新型解决上述问题的技术方案是：一种多关节仿生机器虫，包括腰部支架、头部支架和尾部支架，头部支架通过水平齿轮与腰部支架前端连接，尾部支架通过竖直齿轮与腰部支架后端连接，水平齿轮连接水平摆动电机，竖直齿轮连接竖直摆动电机，头部支架底部固定夹轮，所述夹轮包括两个水平固定且径向连接的弹性滚轮，滚轮通过传动齿轮连接夹轮电机。其优点是：夹轮机构的弹性滚轮之间能够夹紧织物和衣服，在传动齿轮和夹轮电机的带动下，竖直或水平爬行。

所述的多关节仿生机器虫，腰部支架与尾部支架外部套有多个依次连接的装饰节，并且后方装饰节的前端活动嵌套在前方装饰节的后端外部。其优点是：所述头部支架和尾部支架分别安装在腰部支架前面和后面.其中头部可相对于腰部左右仿生摆动,尾部可相对于腰部上下仿生摆动.在机器虫在做仿生摆尾动作时,只要给一个信号于竖直摆动电机, 电机通过蜗轮蜗杆减速传动给尾部支架,尾部支架再传动给与其活动连接的装饰节,再分别传动给其它带有活动转轴的装饰节，所以与同类产品相比一个尾部马达同时多个装饰关节,不仅节省电机,而且节省了空间,减轻了重量,成本大大降低。

所述的多关节仿生机器虫，水平齿轮、竖直齿轮以及传动齿轮均为与蜗轮同轴且连为一体的双联结构，蜗轮分别通过蜗杆与电机连接。其优点是：夹轮机构、摆头机构和摆尾机构全部用蜗轮蜗杆机构传动和减速.由于蜗轮蜗杆减速比大,结构紧凑,所以相对同类产品用齿轮减速箱而言,零件数量大大减少,体积和重量大大降低,安全可靠性大大提高,成本也有所降低.

所述的多关节仿生机器虫，水平齿轮与扇形齿轮啮合连接，并通过扇形齿轮连接腰部支架。其优点是：扇形齿轮起到减速的作用。

所述的多关节仿生机器虫，两端的装饰节分别固定在腰部和尾部支架上，中部的装饰节与腰部支架或尾部支架通过转轴活动连接。其优点是：通过活动转轴一支架连接的装饰节，在竖直摆动电机的带动下，可模仿蠕动动作。

所述的多关节仿生机器虫，夹轮电机、水平摆动电机、竖直摆动电机连有控制器，控制器连接蓝牙接收模块。其优点是：通过蓝牙模块发送给机器虫蓝牙接收模块。再由蓝牙模块传给单片机，再由单片机解码后分别传给各个电机，在三部分的相互配合下实现最终的机器虫在织物上仿生爬行。

本实用新型的目的就是针对现有仿生机器人机构复杂,实现成本高,智能化程度不强，设计一种体积小、重量轻、低功耗、无线多通道的智能仿生机器人系统，并且通过该系统实现机器人能在垂直织物和水平地面仿生爬行。

附图说明

图1为本实用新型立体分解示意图；

图2为本实用新型透视结构示意图；

图3为本实用新型头部摆动示意图；

图4为本实用新型尾部摆动示意图；

图5为本实用新型控制原理图；

图中，1、腰部支架；2、头部支架；2-1、前夹片；2-2、后夹片；3、尾部支架；4、水平齿轮；5、竖直齿轮；6、水平摆动电机； 7、竖直摆动电机；8、夹轮；9、传动齿轮；10、夹轮电机；11、装饰节；12、蜗杆、13、扇形齿轮、14、上头壳；15、下头壳。

具体实施方式