[实用新型]一种多关节仿生机器虫

权利要求书

1.一种多关节仿生机器虫，包括腰部支架（1）、头部支架（2）和尾部支架（3），头部支架通过水平齿轮（4）与腰部支架前端连接，尾部支架通过竖直齿轮（5）与腰部支架后端连接，水平齿轮连接水平摆动电机（6），竖直齿轮连接竖直摆动电机（7），其特征在于，头部支架底部固定夹轮（8），所述夹轮包括两个水平固定且径向连接的弹性滚轮，滚轮通过传动齿轮（9）连接夹轮电机（10）。

2.根据权利要求1所述的多关节仿生机器虫，其特征在于，水平齿轮、竖直齿轮以及传动齿轮均为与蜗轮同轴且连为一体的双联结构，蜗轮分别通过蜗杆（12）与电机连接。

3.根据权利要求1所述的多关节仿生机器虫，其特征在于，水平齿轮与扇形齿轮（13）啮合连接，并通过扇形齿轮连接腰部支架。

4.根据权利要求1所述的多关节仿生机器虫，其特征在于，腰部支架与尾部支架外部套有多个依次连接的装饰节（11），并且后方装饰节的前端活动嵌套在前方装饰节的后端外部。

5. 根据权利要求4所述的多关节仿生机器虫，其特征在于， 两端的装饰节分别固定在腰部和尾部支架上，中部的装饰节与腰部支架或尾部支架通过转轴活动连接。

6.根据权利要求1所述的多关节仿生机器虫，其特征在于，夹轮电机、水平摆动电机、竖直摆动电机连有控制器，控制器连接蓝牙接收模块。