[实用新型]一种改进的双向展开取放装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种改进的双向展开取放装置，更具体而言是指在一套机构里能完成取件和放件工作，将物件从机器中平行地取出来，然后水平地放置在传送带或后续加工设备上的双向展开取放装置。

背景技术

随着社会的发展和自动化机器的普及，为了提高塑胶行业和压铸等行业的生产效率，减少劳动力的投入，自动化取件机构被广泛应用于塑胶行业和压铸行业，而机械手是一种最为常见的一种自动化取件机构。

机械手是能实现人类手臂的某些动作功能，用以按设定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

考虑到现有技术的自动化取件机构，体积较大，结构过于复杂占用的空间和面积多。因此本案实用新型人曾研制出一种结构简单、方便实用自动化取件机构，名称为双向展开取放装置，其内容为中国发明专利ZL201010163581.2所公开，包括进退单元（左右引拔单元）、双向展开单元以及旋转取放单元（手部取品单元），所述进退单元包括直线滑轨、座板以及进退直线气缸，该直线滑轨上设置有滑块，该座板固设在该滑块上，所述进退直线气缸设置在该直线滑轨的一侧并与该座板固定连接在一起，由所述进退直线气缸驱动该座板在该直线滑轨上作来回运动。

所述双向展开单元包括动力组件以及展开组件，其中，该动力组件包括驱动器和主动板驱动轴，所述主动板驱动轴安装在所述座板中并与所述驱动器相联接，由驱动器驱动主动板驱动轴旋转。

所述展开组件包括主动板、从动板驱动轴以及从动板，所述主动板一端固定连接在主动板驱动轴上，所述从动板驱动轴对应该主动板驱动轴安装在主动板的另一端，所述从动板的一端固定在从动板驱动轴上，从动板驱动轴上固定有从动轮，主动板驱动轴安装有主动轮，所述主动轮通过同步带与该从动轮相连，所述驱动器驱动主动板驱动轴旋转时，主动板驱动轴带动主动板扭转摆动，并使从动板驱动轴转动，使从动板相对该主动板旋转。

所述旋转取放单元包括旋转气缸，旋转座、手掌旋转座以及转掌板，其中，该旋转气缸对应所述从动板驱动轴安装在该从动板的另一端，所述旋转座安装在该旋转气缸上，所述手掌旋转座安装在该旋转座上，转掌板通过加强筋固定在所述手掌旋转座上，所述转掌板上装有夹持机构。

所述驱动器为伺服电机，所述伺服电机通过减速机与主动板驱动轴相联接，当伺服电机工作转动时，由伺服电机带动减速机转动，进而带动主动板驱动轴转动。

ZL201010163581.2所公开的这种双向展开取放装置存在的问题在于固联接在从动板的旋转取放单元在双向展开工作中，其是通过从动板带动旋转取放单元摆动这样一种运动方式实现的旋转取放单元所携带的零件从取件位置转移到放件位置的，即使旋转取放单元的取件位置和放件位置在一条水平线上也得这样，所述旋转取放单元无论是电动的，还是气动和液压的，都不可避免地要与一些管、线联接，这样的方式使得与旋转取放单元联接的管、线的运动形态极为复杂，在工作过程中作用于管、线上的力的形态也极为复杂，扭转的、剪切的等等，其直接结果是导致与旋转取放单元的管、线极容易破损，再者，旋转取放单元所携带的零件亦跟着作绕轴的摆动运动，在摆动的过程中不可避免地受到离心力的作用，为了避免零件在摆动过程中被摔出，人们不得不加大旋转取放单元对零件的夹持力，这样不可避免地造成旋转取放单元的体积的增大，以及旋转取放单元的动力装置的功率的加大，显然这样将导致成本的增加。综上所述，显然现有技术有进一步改进的必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种改进的双向展开取放装置，以克服现有技术存在的问题。