[实用新型]一种改进的双向展开取放装置

权利要求书

1.一种改进的双向展开取放装置，其包括左右引拔单元，前后展开取放单元，手部取品单元，所述左右引拔单元包括基板、座板以及引拔驱动装置，所述座板至少可在引拔驱动装置的驱动下相对基板沿左右方向相对运动，所述前后展开单元包括动力装置、主臂、手臂以及固定板，所述动力装置固定于所述固定板上，所述固定板与座板固联接，所述动力装置包括输出轴，所述主臂包括主臂第一端和主臂第二端，所述手臂包括手臂第一端和手臂第二端，所述主臂第一端与输出轴固联接，还包括与输出轴平行的第一转轴，所述第一转轴枢接在主臂第二端上并与手臂第一端和第一从动轮固联接，还包括一主动轮，第一传动皮带以开口传动的方式联接主动轮和第一从动轮，所述手部取品单元包括手掌板和取放执行装置，所述取放执行装置设置在所述手掌板上，其特征在于所述主动轮固联接在固定板上，还包括与输出轴平行的第二转轴，所述第二转轴枢接在手臂第二端并与第二从动轮以及手掌板固联接，还包括固接于主臂第二端上第二主动轮，第二传动皮带以开口传动的方式联接第二主动轮和第二从动轮。

2.根据权利要求1所述的一种改进的双向展开取放装置，其特征在于所述主动轮与输出轴同轴，所述第二主动轮与第一转轴同轴。

3.根据权利要求1所述的一种改进的双向展开取放装置，其特征在于所述输出轴与第一转轴之间的传动比以及所述第一转轴与所述第二转轴之间的传动比满足与第二转轴固联接的手掌板上任意二点的联线相对水平面的夹角不变的条件。

4.根据权利要求3所述的一种改进的双向展开取放装置，其特征在于输出轴与第一转轴之间的传动比的比值小于等于0.5，优选为0.5。

5.根据权利要求3所述的一种改进的双向展开取放装置，其特征在于所述第一转轴与所述第二转轴之间的传动比2：1。

6.根据权利要求1所述的一种改进的双向展开取放装置，其特征在于所述引拔驱动装置固联接在所述基板上，所述基板上设置有滑轨，所述座板设置在所述滑轨上。

7.根据权利要求1所述的一种改进的双向展开取放装置，其特征在于所述引拔驱动装置以及所述前后展开单元的动力装置的动力源为伺服电机或旋转气缸。

8.根据权利要求1所述的一种改进的双向展开取放装置，其特征在于所述第一传动皮带和第二传动皮带上均设有皮带紧张机构。

9.根据权利要求1所述的一种改进的双向展开取放装置，其特征在于还包括主臂转动左、右极限位置传感器和/或主臂从动轴转动角度极限位置传感器和/或手掌板极限位置传感器以及一控制单元，所述控制单元根据前述各传感器的感应信号控制所述动力装置的运行。