[实用新型]一种软包抓取机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种软包抓取机器人。

背景技术

软包装是指在填充或取出内装物后，容器形状可以发生变化的包装。用纸、铝箔、纤维、塑料薄膜以及它们的复合物所制成的各种袋、盒、套、包等均为软包装。将液态牛奶、果汁、酒、洗衣液等液态物品通过软包装灌装形成的软包产品。现有技术中软包装箱过程通过软包装箱系统完成，软包装箱系统包括软包输送线、包装箱输送线、抓取机器人。软包输送线和包装箱输送线都经过抓取机器人的正下方位置，抓取机器人上设有通过真空管路实现吸取功能的吸附装置，吸附装置上设有多个吸盘，吸盘都与真空管路连通。

吸盘工作时其上的吸口都处于同一水平作业面上，吸附过程中由于接触面少而导致吸附作用不佳。这是因为软包的外形并非规整的长方体状，而是带有斜面的一端厚、另一端薄的形状。明显的这样排布的吸盘使用在带有斜面的软包上存在不适应的问题，吸附装置只能有效的吸附在软包的局部位置，这样就达不到理想的吸包效果。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种适用于软包吸取操作的软包抓取机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：该软包抓取机器人包括机械手臂，所述机械手臂上设有吸附装置，所述吸附装置包括安装板、吸盘和连接杆，所述吸盘分布固定连接在安装板上，所述安装板固定连接在连接杆上，所述吸盘上设有吸口，从安装板的一侧到另一侧的方向上各吸盘的吸口所处作业平面之间平行并且呈阶梯状分布，所述作业平面延伸方向与机械手臂升降方向垂直。

该技术方案中吸盘的吸口朝向一致但是并不处于同一作业平面内，各处吸盘的吸口处于不同作业平面上形成逐级变化的整体作业面，进而得到整体趋向于倾斜状态的作业面，该作业面与软包的倾斜面对应。

作为本实用新型的优选，所述连接杆为笔直状，所述安装板为平板结构，所述连接杆垂直固定在安装板上，所述吸盘的吸口到安装板的垂直距离在安装板的一侧到另一侧的方向上逐渐减小。

吸盘呈阶梯状排布在安装板上，以此整体上处形成了倾斜于安装板的整体作业面。由于工作时安装板处于水平面上，该整体作业面与软包的倾斜表面对应，所以在吸附过程中吸盘能以最佳的位置状态工作，达到增加与软包上表面的吸附面的技术效果。

作为本实用新型的优选，所述吸盘垂直固定在安装板上。这样的连接方式具有结构简单，装配便捷的优点，适用于工业化生产的要求。

本实用新型采用上述技术方案：软包抓取机器人通过优化机械手臂上的吸附装置的结构，使吸盘以最佳的方式固定在安装板上，在吸盘上形成相对机械手臂升降方向倾斜的整体作业面，这样可以充分保证有更多的吸盘能与软包的上表面接触，达到最佳的吸包效果。因此该软包抓取机器人适用于软包吸取操作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步具体说明。

图1为本实用新型软包抓取机器人的吸附装置的使用状态图。

具体实施方式

该软包抓取机器人上设有机械手臂，机械手臂具备三轴运动功能，即可以在水平面内运动，也可以在竖直面内运动。机械手臂下端设有吸附装置，该吸附装置包括安装板1、吸盘2和连接杆3，如图1所示。该安装板1为平板结构，呈矩形。连接杆3为笔直状，它垂直固定连接在安装板1上。吸盘2通过螺母固定连接于安装板1上，吸盘2的中心线与安装板1所在平面垂直，故吸盘2垂直固定在安装板1上。吸盘2在安装板1上呈矩阵排列，并且各列吸盘2的安装高度不同，该安装高度是指吸盘2末端的吸口4到安装板1的垂直距离。如图1所示，从左往右的方向上，吸盘2的吸口4到安装板1的距离逐渐减小。安装时，每个吸盘2都与外部真空管路连通，连接杆3固定在机械手臂的运动部件上。

各列吸盘2的吸口4所处作业平面处于不同位置，它们之间处于平行的关系且呈阶梯状分布。因此，各列吸盘2的吸口4处于不同作业平面上形成逐级变化的整体作业面，进而得到整体趋向于倾斜状态的整体作业面，该整体作业面与软包的倾斜面对应。使用时，软包抓取机器人的机械手臂在竖直方向上做升降运动，该升降运动的方向与吸盘2的吸口4所在作业平面垂直。软包水平横躺在软包抓取机器人的下方，当吸盘2接触软包5时，逐级分布的吸盘2的吸口4同时吸附在软包5的上表面。由各个吸盘2的吸口4组成的整体作业面贴合在软包5的斜面即上表面上，进而软包5的上表面的能以最大吸附范围被吸盘2吸附。如此，该软包抓取机器人更适合用于软包抓取操作。

连接杆除了上述结构外也可以是弧形、弯折状，只要能保证吸盘的吸口所在作业平面垂直于机械手臂的升降运动的方向即可。