[实用新型]一种轮式移动教学机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种轮式移动教学机器人。

背景技术

随着科学技术的发展20世纪60年代末在美国的斯坦福研究院中研制出了一款自主移动机器人，从而掀起了对机器人运动机构方面的研究，随着计算机技术的应用和传感器技术的发展，促进了移动机器人学多种研究方向的出现，移动机器人研究又出现了新的高潮，在我国为了培养机器人方面的专业人才，许多高校开设了一些机器人有关的课程，但一些高校的研究经费决定了不可能购买一台价格相对昂贵的移动机器人供学生拆装学习，因此设计开发一种内部结构简单明了，适合教学的轮式移动机器人具有重要意义，现今还没有这种适合教学用的轮式机器人。

实用新型内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本实用新型公开了一种轮式移动教学机器人。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种轮式移动教学机器人，包括车架、驱动轮机构和随动轮机构；驱动轮机构包括电动机底座、电动机、电动机底座挡板、联轴器、涡轮、驱动轮轴、蜗杆、键、驱动轮轴承、轴承端盖和主动车轮；

随动轮机构包括电位计垫片、随动轮纵轴轴承、电位计、随动轮纵轴、随动轮横轴、随动轮轴承架、随动车轮、档圈和光码盘；

蜗杆通过安装于主动轮支架上的驱动轮轴承与涡轮相啮合；涡轮与主动车轮均装在驱动轮轴上，涡轮与驱动轮轴通过键相连；

驱动轮轴由驱动轮轴支撑轴承支撑，驱动轮轴支撑轴承的外圈固定于主动轮支架内。

电动机的输出端通过联轴器与蜗杆相连并用螺钉固定；驱动轮轴的伸出端连接主动车轮，主动车轮位于电动机的内侧。

随动轮纵轴轴承为两个，两个随动轮纵轴轴承之间由轴套分隔定位；

随动轮轴承架通过螺栓安装于车架上；随动轮纵轴轴承的下面安装有一个挡圈；随动轮横轴上安装有光码盘。

本实用新型在实际教学中特别适合拆卸、组合，学生能够一目了然的了解内部运动结构，非常适合教学。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的驱动轮机构示意图。

图2为本实用新型的随动轮机构示意图。

图3为本实用新型的侧面视图。

图4为本实用新型的整体结构示意图。

图中：1、电动机底座；2、电动机；3、电动机底座挡板；4、联轴器；5、涡轮；6、驱动轮轴；7、蜗杆；8、主动轮支架；9、键；10、驱动轮轴承；11、轴承端盖；12、主动车轮；13、电位计垫片；14、随动轮纵轴轴承垫片；15、轴套；16、随动轮纵轴轴承；17、电位计；18、随动轮纵轴；19、随动轮轴承架；20、随动车轮支架；21、随动车轮；22、螺母；23、随动轮横轴轴承；24、挡圈；25、随动轮横轴；26、光码盘；27、螺钉；28、驱动轮轴支撑轴承；29、车架；30、蓄电池。

具体实施方式

如图1-图4所示，本实用新型包括车架29、驱动轮机构和随动轮机构。

驱动轮机构包括电动机底座1、电动机2、电动机底座挡板3、联轴器4、涡轮5、驱动轮轴6、蜗杆7、键9、驱动轮轴承10、轴承端盖11、主动车轮12；随动轮机构包括电位计垫片13、随动轮纵轴轴承16、电位计17、随动轮纵轴18、随动轮轴承架19、随动车轮21、档圈24、随动轮横轴25光码盘26。

驱动轮机构是由固定于电机底座1上的电动机2驱动，电动机2由电动机底座挡板3支撑用来避免电动机2产生的震动对电机的损坏，电动机2的输出端通过联轴器4与蜗杆7相连并用螺钉固定，蜗杆7通过安装于主动轮支架8上的驱动轮轴承10与涡轮5正确啮合进行涡轮蜗杆传动组成涡轮蜗杆减速装置减速比为i＝20，涡轮5与主动车轮12装在同一根驱动轮轴6上，涡轮5与驱动轮轴6通过键9相连，驱动轮轴6由图3中的驱动轮轴支撑轴承28支撑，驱动轮轴支撑轴承28外圈同样固定于主动轮支架8内，驱动轮轴6的伸出端连接主动车轮12，主动车轮12位于电动机2的内侧靠里安装，通过各机构的相互配合为轮式机器人的移动提供动力。