[实用新型]三爪旋转抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种三爪旋转抓手。

背景技术

机器人通常需要完成对物品的搬运等工作，这些物品形状各式各样，放置的方式也多种多样。有些为空心的，并套在某根柱子上；有些被螺栓螺母固定在一起，等等。

以上这些工作通常都由机器人上的机械铲板来完成，所述铲板与一固定板铰接，铲板两边固定有缆绳，缆绳另一端通过电机旋转可控制铲板与固定板的角度；此机械铲板中间有一长条形的开口槽，工作时，铲板铲入物品的底部，然后通过电机旋转控制铲板角度，物品稍稍滑动并抵在固定板上，使得物品不会向外滑落，实现了物品的转移；若物品是套在某根杆子上的，长条形的开口槽就发挥了作用，避免铲板被杆子挡住不能铲入物品底部。这种带铲板的机器人在搬运上发挥了重大作用，效果也明显，但是也存在了一些缺陷，比如东西铲入至铲板后，需要转移，在转移过程中容易受到当时地面环境因素的影响，若太颠簸，东西会跌落；而且现有的机器人在拧螺丝后才能搬运东西的过程中对拧螺丝的动作不够快捷以及准确，尤其是对拧的比较紧的螺丝，机器人上的机械手对夹持螺丝不够紧固而导致容易打滑。

发明内容

本实用新型要解决现有的机器人的机械手抓取不快捷不稳固，夹持不紧的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

本实用新型公开一种三爪旋转抓手，其特征在于：包括顶架，一轴承置于顶架上与其相匹配的圆孔内，一圆轴与轴承内孔相匹配，在圆轴上顶架的下方设有从动摩擦轮，一电机A固定在顶架侧面，固定在电机轴上的主动摩擦轮与所述从动摩擦轮进行摩擦传动；

所述圆轴下端面固定连接有一上基板，在上基板下方固定有一凸台，在凸台的下端面固定连接有一下基板；

所述上、下基板上以圆轴为圆心呈圆周各开有若干轴孔，并且上基板与下基板上的轴孔两两匹配；皮带轮放置在上、下基板之间，其轮轴穿设在轴孔内，所述皮带轮上绕设有一皮带；在下基板的下方皮带轮的轮轴上固定连接有夹持臂，夹持臂的下表面固定有夹持手；

一电机B设置在上基板上表面，并带动其中一个皮带轮旋转；

所述圆轴上表面至下基板下表面的中心开有一通孔。

所述夹持臂为长条形，皮带轮的轮轴固定在长条形较长边的一端，夹持手固定在长条形较长边的另一端。

所述电机B为带自锁功能的蜗轮蜗杆减速电机。

所述夹持手上套有橡胶管。

所述上、下基板上的轴孔以圆轴为圆心呈圆周各开有三个，并两两匹配。

本实用新型可以达到的技术效果是：

本实用新型的三爪旋转抓手采用自定心三夹持手抓手，当电机B通电带动皮带旋转，实现三夹持手开合，夹紧或松开物体，另外由于采用蜗轮蜗杆减速电机，其本身具自锁作用，夹住的物块在提升的过程中不会松掉，因而具有断电辅助夹持功能。使用电机A带动摩擦轮来带动整个抓手定轴旋转，从而实现螺母的拧紧与松开。而中间的通孔可帮助抓手在物体套在杆子底部的时候能够套入杆子，达到底部，对物体进行夹持。

附图说明

图1是本实用新型三爪旋转抓手的一个视角的立体图；

图2是本实用新型三爪旋转抓手的另一个视角的立体图。

图中附图标记说明：

1为顶架；    2为轴承；

3为圆轴；    4为从动摩擦轮；

5为电机A；   6为主动摩擦轮；

7为上基板；  8为凸台；

9为下基板；  10为皮带轮；

11为皮带；   12为夹持臂；

13为夹持手； 14为电机B；

15为通孔。  

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种三爪旋转抓手，包括顶架1，一轴承2置于顶架1上与其相匹配的圆孔内，一圆轴3与轴承2内孔相匹配，在圆轴3上顶架1的下方设有从动摩擦轮4，一电机A5固定在顶架1侧面，固定在电机轴上的主动摩擦轮6与所述从动摩擦轮4进行摩擦传动；

所述圆轴3下端面固定连接有一上基板7，在上基板7下方固定有一凸台8，在凸台8的下端面固定连接有一下基板9；

所述上、下基板7、9上以圆轴3为圆心呈圆周各开有若干轴孔，并且上基板7与下基板9上的轴孔两两匹配；皮带轮10放置在上、下基板7、9之间，其轮轴穿设在轴孔内，所述皮带轮10上绕设有一皮带11；在下基板9的下方皮带轮10的轮轴上固定连接有夹持臂12，夹持臂12的下表面固定有夹持手13；