[实用新型]一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动焊接技术领域，具体涉及一种焊接机械手用的定位控制机构以及一种应用该定位控制机构的焊接机械手。

背景技术

在现有的企业自动化生产的过程中，为了实现快速生产以及减少对人体的伤害，常利用到机械手对各种零部件进行焊接；为此，中国专利公开号为：CN201371332Y，专利名称为：焊接机械手；的专利文件中公开了一种焊接机械手，但是，在上述的焊接机械手中，由于其电机设置于立轴的顶部，因此，其极大的增大了立轴的整体载重，其极大的增加了控制升降的电机的工作负担，同时也增大了立轴与控制升降的电机之间的摩擦，使其容易磨损；并且当机械手的小摇臂伸展时，由于立轴承载着极大的重量进行上下移动，其将会产生极大的力矩，增大了底座所承受的压力。

发明内容

为克服上述缺陷，本实用新型的目的即在于提供一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型是一种焊接机械手用的定位控制机构，其设置于焊接机械手中的小摇臂的末端，包括：分别固定设置于小摇臂上的旋转控制电机以及升降控制电机，以及设置在小摇臂外侧的升降杆，所述升降杆的一侧面设有滑轨，所述滑轨套设在小摇臂的滑轨座上，使所述升降杆与小摇臂形成活动连接，所述升降杆的另一侧面具有齿状结构，升降控制电机的动力输出轴接有升降调整齿轮，所述升降调整齿轮与该齿状结构相互配合，所述升降杆的两末端均设有旋转轴轴承，且两旋转轴轴承之间接有旋转轴，所述旋转轴外侧活动套设有旋转控制件，所述旋转控制件的外侧面通过传动件与旋转控制电机的动力输出轴相连接。

进一步，所述旋转轴为花键轴，所述旋转控制件为花键螺母。

进一步，所述传动件包括：分别设置与旋转控制件的外侧面和旋转控制电机的动力输出轴上的同步带轮，以及设置在两同步带轮之间的同步带。

进一步，所述旋转控制件的外侧面的同步带轮通过轴承与小摇臂连接。

进一步，所述升降控制电机的动力输出轴与升降调整齿轮之间设有电磁离合器，所述升降调整齿轮通过传动轴与电磁离合器连接。

进一步，所述传动轴上通过联轴器接有编码控制器。

本实用新型一种焊接机械手，包括：底座，大摇臂，小摇臂，以及如上所述的焊接机械手用的定位控制机构；所述大摇臂通过大摇臂旋转轴与所述底座活动连接，所述大摇臂旋转轴上接有大摇臂旋转电机；所述小摇臂通过小摇臂旋转轴活动设置于所述大摇臂的一末端上，所述小摇臂旋转轴上接有小摇臂旋转电机。

进一步，所述大摇臂旋转电机固定于底座内部，且大摇臂旋转电机的动力输出轴与大摇臂旋转轴相接。

进一步，所述大摇臂旋转电机与小摇臂旋转电机的动力输出轴上均设有电磁离合器。

进一步，所述焊接机械手用的定位控制机构中的旋转轴下端设有焊枪固定件。

本实用新型的定位控制机构将旋转控制电机设置在小摇臂上，减轻了升降杆的整体载重量，从而降低了升降控制电机的工作负担，同时也减少了升降杆与升降调整齿轮之间的摩擦，延长了其使用寿命，减少了底座所承受的压力。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作详细描述。

图1为本实用新型的焊接机械手用的定位控制机构的整体结构示意图；

图2为本实用新型的焊接机械手用的定位控制机构俯视结构示意图；

图3为本实用新型的焊接机械手用的定位控制机构沿A-A角度的剖面结构示意图；

图4为本实用新型的焊接机械手用的定位控制机构沿B-B角度的剖面结构示意图；

图5为本实用新型的焊接机械手的剖面结构示意图；

图6为本实用新型的焊接机械手的整体结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。