[实用新型]一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手

权利要求书

1.一种焊接机械手用的定位控制机构，其设置于焊接机械手中的小摇臂的末端，其特征在于，包括：分别固定设置于小摇臂上的旋转控制电机以及升降控制电机，以及设置在小摇臂外侧的升降杆，所述升降杆的一侧面设有滑轨，所述滑轨套设在小摇臂的滑轨座上，使所述升降杆与小摇臂形成活动连接，所述升降杆的另一侧面具有齿状结构，升降控制电机的动力输出轴接有升降调整齿轮，所述升降调整齿轮与该齿状结构相互配合，所述升降杆的两末端均设有旋转轴轴承，且两旋转轴轴承之间接有旋转轴，所述旋转轴外侧活动套设有旋转控制件，所述旋转控制件的外侧面通过传动件与旋转控制电机的动力输出轴相连接。

2.根据权利要求1所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述旋转轴为花键轴，所述旋转控制件为花键螺母。

3.根据权利要求2所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述传动件包括：分别设置与旋转控制件的外侧面和旋转控制电机的动力输出轴上的同步带轮，以及设置在两同步带轮之间的同步带。

4.根据权利要求3所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述旋转控制件的外侧面的同步带轮通过轴承与小摇臂连接。

5.根据权利要求4所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述升降控制电机的动力输出轴与升降调整齿轮之间设有电磁离合器，所述升降调整齿轮通过传动轴与电磁离合器连接。

6.根据权利要求5所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述传动轴上通过联轴器接有编码控制器。

7.一种焊接机械手，其特征在于，包括：底座，大摇臂，小摇臂，以及如权利要求1至6任一项所述的焊接机械手用的定位控制机构；所述大摇臂通过大摇臂旋转轴与所述底座活动连接，所述大摇臂旋转轴上接有大摇臂旋转电机；所述小摇臂通过小摇臂旋转轴活动设置于所述大摇臂的一末端上，所述小摇臂旋转轴上接有小摇臂旋转电机。

8.根据权利要求7所述的焊接机械手，其特征在于，所述大摇臂旋转电机固定于底座内部，且大摇臂旋转电机的动力输出轴与大摇臂旋转轴相接。

9.根据权利要求8所述的焊接机械手，其特征在于，所述大摇臂旋转电机与小摇臂旋转电机的动力输出轴上均设有电磁离合器。

10.根据权利要求9所述的焊接机械手，其特征在于，所述焊接机械手用的定位控制机构中的旋转轴下端设有焊枪固定件。