[实用新型]旋转式机械手

权利要求书

1.旋转式机械手，应用于自动注塑机上水口的自动抓取，包括竖立的柱状基座、旋转机构、推拉机构、夹取进退机构和夹手机构，夹手机构安装于夹取进退机构的下端且用于夹取物件，夹取进退机构安装于推拉机构上并可在纵向方向上直线往复运动，推拉机构安装固定于旋转机构上并带动与其连接的夹取进退机构沿横向方向上直线往复运动，旋转机构安装固定于基座上并带动其上连接的推拉机构、夹取进退机构和夹手机构一起旋转预定的角度；其特征在于：

所述旋转机构包括翻转动力驱动装置和转轴，转轴可转动的安装于基座上；

所述推拉机构包括导向架、滑轨、滑块、滑板和推拉驱动部，导向架安装固定于所述旋转机构的转轴上，滑轨分别固定于导向架的两侧，滑块扣合于滑轨上，推拉驱动部驱动滑块及其上固定的滑板沿滑轨横向方向上直线往复运动；

所述夹取进退机构包括伸取杆和夹取驱动部，所述夹手机构安装于伸取杆的下端，夹取驱动部安装于所述推拉机构的滑板上并推动伸取杆在纵向方向上直线往复运动。

2.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于，所述翻转动力驱动装置包括翻转气缸和翻转盘，所述旋转机构的转轴固定于翻转盘的盘心，翻转气缸的塞杆驱动翻转盘带动转轴旋转预定的角度。

3.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于，所述推拉驱动部包括推拉气缸和固定座，固定座与所述推拉机构的滑板连接，推拉气缸的塞杆推动固定座及其滑板上的夹取进退机构沿滑轨横向方向上直线往复运动。

4.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于，所述夹手机构包括夹手座、对开的夹手和夹手驱动部，夹手驱动部控制夹手的开合来夹取物件，对开的夹手和夹手驱动部通过夹手座安装于夹取进退机构的伸取杆下端部。

5.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于，所述夹取驱动部包括驱动夹取进退机构的伸取杆往复运动的夹取气缸，在伸取杆的后端还连接有对夹手机构连接的电缆和夹取气缸连接的气管起牵引和保护作用的坦克链条。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的旋转式机械手，其特征在于，所述基座内还设有控制旋转机构、推拉机构、夹取进退机构及夹手机构分别延时动作的时间继电器和电磁阀。