[实用新型]旋转式机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及机械装置，尤其涉及旋转式机械手。

【背景技术】

在注塑行业，注塑成型的塑胶制品，以往常常通过手工操作来拿取产品和水口(即废料)，劳动强度大、工作效率低，同时手工操作不能保证产品的卫生质量。为了代替人工实现生产过程的自动化，常常通过机械手控制装置来拿取产品和水口(即废料)，但目前行业上的机械手大多靠单片机或PLC控制，动力系统采用伺服电机，通过横走式完成作业，结构复杂，成本高，不适用于小型全自动注塑机床的生产加工，不便于大批量推广应用。

【实用新型内容】

本实用新型提供一种可代替人工完成注塑件的水口自动抓取、放置工作，节省人力的旋转式机械手。

为了实现上述发明目的，本实用新型采用的技术方案是：

旋转式机械手，应用于自动注塑机上水口的自动抓取，包括竖立的柱状基座、旋转机构、推拉机构、夹取进退机构和夹手机构，夹手机构安装于夹取进退机构的下端且用于夹取物件，夹取进退机构安装于推拉机构上并可在纵向方向上直线往复运动，推拉机构安装固定于旋转机构上并带动与其连接的夹取进退机构沿横向方向上直线往复运动，旋转机构安装固定于基座上并带动其上连接的推拉机构、夹取进退机构和夹手机构一起旋转预定的角度；所述旋转机构包括翻转动力驱动装置和转轴，转轴可转动的安装于基座上；所述推拉机构包括导向架、滑轨、滑块、滑板和推拉驱动部，导向架安装固定于所述旋转机构的转轴上，滑轨分别固定于导向架的两侧，滑块扣合于滑轨上，推拉驱动部驱动滑块及其上固定的滑板沿滑轨横向方向上直线往复运动；所述夹取进退机构包括伸取杆和夹取驱动部，所述夹手机构安装于伸取杆的下端，夹取驱动部安装于所述推拉机构的滑板上并推动伸取杆在纵向方向上直线往复运动。

优选地，所述翻转动力驱动装置包括翻转气缸和翻转盘，所述旋转机构的转轴固定于翻转盘的盘心，翻转气缸的塞杆驱动翻转盘带动转轴旋转预定的角度。

优选地，所述推拉驱动部包括推拉气缸和固定座，固定座与所述推拉机构的滑板连接，推拉气缸的塞杆推动固定座及其滑板上的夹取进退机构沿滑轨横向方向上直线往复运动。

优选地，所述夹手机构包括夹手座、对开的夹手和夹手驱动部，夹手驱动部控制夹手的开合来夹取物件，对开的夹手和夹手驱动部通过夹手座安装于夹取进退机构的伸取杆下端部。

优选地，所述夹取驱动部包括驱动夹取进退机构的伸取杆往复运动的夹取气缸，在伸取杆的后端还连接有对夹手机构连接的电缆和夹取气缸连接的气管起牵引和保护作用的坦克链条。

优选地，所述基座内还设有控制旋转机构、推拉机构、夹取进退机构及夹手机构分别延时动作的时间继电器和电磁阀。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型适用于小型全自动注塑机，由于目前的全自动注塑机床注塑产品可自动掉落，但水口需要人工手动拿取；本实用新型通过旋转机构、推拉机构、夹取进退机构及夹手机构，采用以气缸为主体的动力系统为驱动旋转机构、推拉机构、夹取进退机构及夹手机构，实现自动抓取水口并装入全自动注塑机旁的水口车内；达到代替人工手动拿取、放置水口，减少人力成本的投入；同时实现了自动化生产，消除了操作过程中拿取产品造成的动作浪费，缩短了产品的生产周期，可提高生产效率；另外，本发明结构简单，通过时间继电器、电磁阀和节流阀，控制旋转机构、推拉机构、夹取进退机构动作，成本低、安装维修方便。

【附图说明】

图1是本实用新型的立体结构示意图。

【具体实施方式】

旋转式机械手，如图1所示，应用于自动注塑机上水口的自动抓取，控制系统采用时间继电器和电磁阀控制，包括竖立的柱状基座1、旋转机构2、推拉机构3、夹取进退机构4和夹手机构5，夹手机构5安装于夹取进退机构4的下端且用于夹取自动注塑机床上的水口，夹取进退机构4安装于推拉机构3上并可在纵向方向上直线往复运动，推拉机构3安装固定于旋转机构2上并带动与其连接的夹取进退机构4沿横向方向上直线往复运动，旋转机构2安装固定于基座1上并带动其上连接的推拉机构3、夹取进退机构4和夹手机构5一起旋转预定的角度，通过旋转机构2、推拉机构3、夹取进退机构4及夹手机构5，实现自动抓取水口并装入全自动注塑机旁的水口车内。

继续如图1所示，旋转机构2包括翻转动力驱动装置20和转轴21，转轴21可转动的安装于基座1上；翻转动力驱动装置20包括翻转气缸200和翻转盘201，旋转机构2的转轴21固定于翻转盘201的盘心，翻转气缸200的塞杆驱动翻转盘201带动转轴21旋转预定的角度。