[实用新型]多功能切割机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多功能切割机械臂。

背景技术

随着社会的发展，国家越来越重视环保保护，越来越重视城市绿化，现在的城市绿化面积正在慢慢的增加，尤其是铺设的草坪面积越来越大，因此对割草机的需求越来越大，对割草机也提出更高的要求。

现在的草坪中并不都是干干净净只有花草，尤其在路边的草坪中，经常会夹带有需要碎石、金属、玻璃等等固体物质，有的大有的小，用传统的割草机用来除草如果是大的杂物还可以被发现，但有需要藏匿在杂草中的小颗粒固体杂物经常容易损坏气割机的刀片，为了克服以上的缺陷，现在研制出了一种全新结构的割草机，该割草机最主要的机械臂部分采用了全新的设计理念。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多功能切割机械臂，使机械臂在工作时能割草的时及时探测到草坪中的固体杂物并有效去除。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种多功能切割机械臂，包括底盘，所述底盘上转动连接有立臂，所述立臂上端转动连接有后摇摆臂，所述后摇摆臂的前端转动连接有前摇摆臂，所述前摇摆臂的前端向下转动连接有切割装置，所述前摇摆臂的上端转动连接有废物拾取装置，所述前摇摆臂的前端设置有废物探测装置，

所述机械臂还包括控制器，所述控制器包括用于控制切割装置工作的切割驱动模块以及用于控制废物拾取装置工作的拾取驱动模块，所述的废物探测装置与控制其形成电路连接。

作为优选，所述的切割装置包括第一气割摆臂和第二切割摆臂，所述第一切割摆臂的上端与前摇摆臂相转动连接，所述第一切割摆臂的下端与第二气割摆臂的上端相转动连接，所述第二切割摆臂的下端转动连接有用于切割杂草的刀盘，所述的第一切割摆臂、第二气割摆臂和刀盘与切割驱动模块形成电路连接。

作为优选，所述的废物拾取装置包括第一拾取摆臂和第二拾取摆臂，所述第一拾取摆臂的下端与前摇摆臂相转动连接，所述第一拾取摆臂的上端与第二拾取摆臂的后端相转动连接，所述第二拾取摆臂的前端设置有用于抓取废物的机械爪，所述的第一拾取摆臂、第二拾取摆臂和机械爪形成电路连接。

作为优选，所述立臂上端转动连接在后摇摆臂的横向中部。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的机械臂主要是设置在割草机上，机械臂上通过设置的切割装置和废物拾取装置，在机械臂工作的时候，通过废物探测装置，切割装置可以一边对杂草进行气割并且设置在上方的废物拾取装置能及时的检测草坪中的固体杂物，避免切割装置中的刀盘损坏。

机械臂通过控制器控制各部件的灵活运动，使刀盘能在立臂、后摇摆臂、前摆臂的转动中调节刀盘所需气割的位置，控制器控制切割装置的第一切割摆臂和第二气割摆臂做预定的转动，调节刀盘上下前后位置上的动作，确保机械臂的切割面积。

废物拾取装置通过废物探测装置所反馈的信息朝固体废物的位置运动，通过机械爪抓取固体废物，保证刀盘的安全使用。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本实用新型机械臂的结构示意图。

其中，1、底盘，2、立臂，3、后摇摆臂，4、切割装置，41、刀盘，5、废物拾取装置，51、机械爪，6、废物探测装置。

具体实施方式

如图1所示，一种多功能切割机械臂，包括底盘1，底盘1上转动连接有立臂2，立臂2上端转动连接有后摇摆臂3，立臂2上端转动连接在后摇摆臂3的横向中部，后摇摆臂3的前端转动连接有前摇摆臂，前摇摆臂的前端向下转动连接有切割装置4，前摇摆臂的上端转动连接有废物拾取装置5，前摇摆臂的前端设置有废物探测装置6，

机械臂还包括控制器，控制器包括用于控制切割装置4工作的切割驱动模块以及用于控制废物拾取装置5工作的拾取驱动模块，废物探测装置6与控制其形成电路连接。

切割装置4包括第一气割摆臂和第二切割摆臂，第一切割摆臂的上端与前摇摆臂相转动连接，第一切割摆臂的下端与第二气割摆臂的上端相转动连接，第二切割摆臂的下端转动连接有用于切割杂草的刀盘41，第一切割摆臂、第二气割摆臂和刀盘41与切割驱动模块形成电路连接。

废物拾取装置5包括第一拾取摆臂和第二拾取摆臂，第一拾取摆臂的下端与前摇摆臂相转动连接，第一拾取摆臂的上端与第二拾取摆臂的后端相转动连接，第二拾取摆臂的前端设置有用于抓取废物的机械爪51，第一拾取摆臂、第二拾取摆臂和机械爪51形成电路连接。