[实用新型]下肢用运动训练装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于使下肢部进行运动的下肢用运动训练装置。

背景技术

以往，已知用于使人体的下肢部进行运动的下肢用运动训练装置（例如，参照日本特许第3870857号公报）。该现有的下肢用运动训练装置具备：肢体驱动部，其用于使搁置在肢体搁置部的肢体进行弯曲或伸展动作；和肢体驱动控制部，其用于控制肢体驱动部的驱动，所述下肢用运动训练装置能够使想要进行下肢的运动训练的训练者进行沿预定的轨道的弯曲或伸展动作。

但是，对于这样的下肢用运动训练装置，存在如下情况：在实际进行训练的场所等该装置受到振动、冲击之类意外的外力的情况、和由于在训练中训练者不经意移动下肢导致该装置受到外力的情况，装置的位置有可能偏移。当装置的位置这样偏移时，装置和训练者的位置关系改变，存在着无法进行沿预先确定的轨道的康复动作的可能性。

实用新型内容

因此，本实用新型的目的在于提供一种下肢用运动训练装置，该下肢用运动训练装置能够检测装置的位置的偏移。

本实用新型的一个方面涉及的下肢用运动训练装置具备：下肢固定部，所述下肢固定部用于固定下肢部；下肢驱动部，所述下肢驱动部用于驱动下肢固定部；和装置主体，所述装置主体支承下肢驱动部。该下肢用运动训练装置的特征在于，还具备检测部，所述检测部用于检测所述装置的位置偏移。

该下肢用运动训练装置具备检测部，所述检测部用于检测装置的位置偏移。因此，即使在使用该下肢用运动训练装置进行下肢的运动训练时装置受到了意外的外力等，也能够通过该检测部立即检测位置偏移。其结果是，在训练动作中的下肢用运动训练装置产生位置偏移的情况下，能够尽快使装置停止。

而且，在该下肢用运动训练装置中，优选的是，作为位置偏移，检测部检测装置的水平方向的旋转运动。在该情况下，更为优选的是，作为位置偏移，检测部检测装置的水平方向的角速度和角加速度中的至少一方。在下肢用运动训练装置受到外力的情况下，装置大多情况会在水平方向转动而产生位置偏移，因此，通过利用角速度或角加速度来检测装置的水平方向的旋转运动，能够有效地检测所述装置受到外力的情况。

而且，优选的是，该下肢用运动训练装置还具备驱动控制部，所述驱动控制部用于控制下肢驱动部的驱动，在检测部检测到装置的水平方向的3度/秒以上的旋转运动的情况下，驱动控制部使下肢驱动部的驱动停止。通过仅在这样检测到预定以上的旋转运动的情况下使下肢驱动部的驱动停止，能够防止误检测，能够更为可靠地仅检测装置受到外力的情况。

而且，在该下肢用运动训练装置中，优选的是，检测部是陀螺仪传感器。通过采用陀螺仪传感器作为检测部，能够实现成本降低了的下肢用运动训练装置。而且，在该情况下，更为优选的是，陀螺仪传感器为以与装置的水平方向正交的轴为中心轴的单轴陀螺仪传感器。通过采用单轴陀螺仪传感器，能够进行位置偏移检测所需的水平方向的旋转运动的检测，而且能够使传感器的控制电路简单。

而且，在该下肢用运动训练装置中，也可以是，作为位置偏移，检测部检测装置的水平方向的摆动。通过这样检测水平方向的摆动，即使在使用下肢用运动训练装置进行下肢的运动训练时装置受到了意外的外力等的情况下，也能够通过对摆动的检测来立即检测装置的位置偏移。其结果是，在训练动作中的下肢用运动训练装置产生位置偏移的情况下，能够尽快使装置停止。另外，在该情况下，优选的是，检测部为加速度传感器。

在上述任意一种下肢用运动训练装置中，优选的是，检测部仅在下肢驱动部处于驱动中的情况下对装置的位置偏移进行检测。这样，通过在下肢用运动训练装置中仅在训练动作中的情况下检测装置的位置偏移，从而无需在训练动作以外的时候进行不必要的检测。

优选的是，上述任意一种下肢用运动训练装置还具备基座部，所述基座部支承装置主体，基座部具有用于移动装置的多个车轮，在装置受到外力时，所述多个车轮进行以与装置的水平方向正交的轴为中心轴的旋转动作，以便在训练作业前将装置移动到训练者的下肢位置。由于具有多个车轮，因此能够容易地移动下肢用运动训练装置。

根据本实用新型，能够检测下肢用运动训练装置的位置偏移。

附图说明

图1是示出下肢用运动训练装置的结构的立体图。

图2是俯视观察图1所示的下肢用运动训练装置的俯视图。

图3是示出下肢用运动训练装置的变形例的俯视图。

标号说明

1下肢用运动训练装置；2下肢固定部；4第一臂（下肢驱动部）；6第二臂（下肢驱动部）；8装置主体；10陀螺仪传感器（检测部）；20升降机构；30基座；40车轮；60加速度传感器（检测部）。