[实用新型]机械手驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手设备领域，尤其涉及一种机械手驱动装置。

背景技术

现有的机械手驱动装置包括包括用于驱动机械手沿水平方向往复运动的X轴驱动机构、用于驱动机械手所述机械手沿竖直方向升降运动的Y轴驱动机构及支撑架，所述X轴驱动机构设于所述Y轴驱动机构上，而所述Y轴驱动机构固定设于所述支撑架上，由X轴驱动机构和Y轴驱动机构限定所述机械手在一个竖直的平面内运动，由于Y轴驱动机构固定设于所述支撑架上，Y轴驱动机构与支撑架的连接部位的松紧度不可调节，Y轴和Y轴形成的平面的平面度无法保证，容易导致机械手Y轴竖向移动时卡死，，而各零件的制造误差和装配误差的累加可能会使运动部件之间因摩擦阻力过大而发生干涉或卡死现象，影响了机械手在由X轴和Y轴形成的平面内运动时的位置精确度和稳定性。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种机械手驱动装置具有自由调节平面度（或平行度）的功能，且能提高机械手在运动时的位置精确度和稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提出了一种机械手驱动装置，包括用于驱动机械手沿水平方向往复运动的X轴驱动机构、用于驱动所述机械手沿竖直方向升降运动的Y轴驱动机构及支撑架，所述X轴驱动机构设于所述Y轴驱动机构上，而所述Y轴驱动机构设于所述支撑架上，所述Y轴驱动机构和支撑架之间设有微动调节单元，Y轴驱动机构利用所述微动调节单元安装于所述支撑架上。

进一步地，所述微动调节单元包括相互配套使用的螺栓与螺母及内部设有中通孔并利用该中通孔套设于所述螺栓上的弹性件，所述螺栓的螺栓头部滑设并被限位于所述Y轴驱动机构内，所述Y轴驱动机构内设有与螺栓的螺栓头部相适配的滑槽，螺栓的另一头穿过所述支撑架的侧壁伸入所述支撑架，所述弹性件置于所述支撑架内，螺栓与螺母相螺旋配合将所述弹性件夹于螺母与支撑架中间并压紧弹性件而使所述支撑架和Y轴驱动机构弹性固定连接。

进一步地，所述弹性件为螺旋压缩弹簧。

进一步地，所述支撑架包括用于安装所述Y轴驱动机构的横梁，该横梁为内部形成有凹槽的“工”字型槽钢，所述凹槽的侧壁上设有与所述螺栓相适配的安装孔。

进一步地，所述Y轴驱动机构包括用于安装所述X轴驱动机构的Y轴滑轨，该Y轴滑轨的背部形成有所述滑槽。

进一步地，Y轴驱动机构还包括滑设于所述Y轴滑轨上的滑块及用于驱动该滑块的Y轴电缸，所述滑块与所述X轴驱动机构固定连接，而所述Y轴电缸设于所述Y轴滑轨的底部。

进一步地，所述X轴驱动机构包括用于供机械手在其上沿水平方向往复运动的X轴滑轨和用于驱动机械手在所述轴滑轨上滑动的X轴电缸，所述X轴滑轨固定于所述Y轴驱动机构上，所述X轴电缸设于所述X轴滑轨上。

进一步地，所述X轴驱动机构包括一条水平设置的X轴滑轨，所述Y轴驱动机构包括两条沿竖直方向平行设置的Y轴滑轨,所述X轴滑轨借助于两滑块滑设于所述两条Y轴滑轨上。

本实用新型实施例的有益效果是：这种机械手驱动装置，由于Y轴驱动机构利用微动调节单元安装设于所述支撑架上，利用微动调节单元的弹性件的弹力可使二者的连接部位的松紧度实现自由调节，使得Y轴驱动机构的两条Y轴滑轨所在的平面的平面度（或者是两条Y轴滑轨的平行度）可自由调整，机械手驱动装置因此而具有自由调节平面度（或平行度）的功能，避免运动部件之间因摩擦阻力过大而发生干涉或卡死现象，能提高机械手运动时的位置精确度和稳定性。

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细描述。

附图说明

图1是本实用新型实施例机械手驱动装置的立体图一（前视状态）。

图2是本实用新型实施例机械手驱动装置的立体图二（后视状态）。

图3是图2中的M处放大图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。为便于描述，本实施例以图1所示方向为准。

请参考图1至图3所示，本申请实施例机械手驱动装置，其包括用于驱动机械手沿水平方向往复运动的X轴驱动机构1、用于驱动所述机械手沿竖直方向升降运动的Y轴驱动机构2及支撑架3，所述X轴驱动机构1设于所述Y轴驱动机构2上，Y轴驱动机构2和支撑架3之间设有微动调节单元4，而所述Y轴驱动机构2利用微动调节单元4安装于所述支撑架3上。