[实用新型]一种码垛机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机器人，尤其涉及一种码垛机器人抓手。

背景技术

目前，袋子被广泛的应用于产品的外包装或者盛放散装货物，其中，袋子可以采用塑料材料、纸质材料或尼龙材料等。当袋子装满货物后，通常需要将袋子放置在用于搬运货物的机械臂上，通过机械臂将袋子放置在规定的位置。现有技术中通常在机械臂的活动端部设置隔板，通过人工将袋子搬到隔板上，再通过机械臂将袋子移动到规定的位置，最后，再通过人工将袋子卸下。由上可知，由于需要通过人工才能将袋子装载在机械臂上或从机械臂上卸下，需要消耗了大量的人力，导致袋子的搬运效率较低，搬运重量较轻。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运效率高、搬运质量重和省时省力的码垛机器人抓手。

本实用新型是通过如下措施实现的：一种码垛机器人抓手，包括顶板，所述顶板下方平行设置有两条滑轨，每条所述滑轨上对称设置有两个滑块，位于所述滑轨同一侧的两个所述滑块为一组，每组所述滑块上分别设置有一手指，其中，还包括驱动所述手指平移的平移机构和驱动所述手指转动的旋转机构，所述滑轨中部还均匀设置有若干个下压活塞缸，所述下压活塞缸的活塞杆上设置有压板。

所述平移机构包括设置在所述滑轨两端的活塞缸，所述活塞缸的活塞杆与同侧的所述滑块固定连接。

所述活塞缸为气压式活塞缸或液压式活塞缸。

所述旋转机构包括固定设置在所述滑块上的旋转气缸，所述手指的固定端固定设置在所述旋转气缸的旋转轴上。

所述手指为L型结构，所述手指的承载端为梳子状结构。

所述活塞缸和/或所述下压活塞缸的主体材质均为轻质合金，所述手指的主体材质为非金属或轻质合金，所述压板为非金属材质。

本实用新型的有益效果为：将抓手安装在机械臂上，抓手能够自动抓取袋子并将袋子搬运到指定位置，从而实现了无需人工搬运袋子，提高了袋子的搬运载荷，同等载荷情况下提高了搬运效率，搬运袋子更加平稳快速；通过两个活塞缸推动滑块在滑轨上滑动，滑块带动两个手指互相靠近，从而将袋子限制在两个手指之间，然后通过旋转气缸驱动手指使其远离旋转轴的梳子状的承载端呈水平状态，承载起袋子，另外下压活塞缸上的压板压在袋子上，可以使袋子更加稳固的被手指抓住，从而使手指能够更快速带动袋子移动；其中，手指的承载端为梳子状结构，便于抓取袋子。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为图1的右视图。

其中，附图标记为：1、滑块；2、滑轨；3、顶板；4、活塞杆；5、活塞缸；6、下压活塞缸；7、压板；8、旋转轴；9、支撑臂；10、抓齿；11、连接杆。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

参见图1和图2，本实用新型是一种码垛机器人抓手，包括顶板3，顶板3下方平行设置有两条滑轨2，每条滑轨2上对称设置有两个滑块1，位于滑轨2同一侧的两个滑块1为一组，每组滑块上分别设置有一手指，其中，还包括驱动手指平移的平移机构和驱动手指转动的旋转机构，滑轨2中部还均匀设置有两个下压活塞缸6，下压活塞缸6的活塞杆4上设置有压板7；平移机构包括设置在滑轨2两端的活塞缸5，活塞缸5的活塞杆4与同侧的滑块1固定连接；活塞缸5为气压式活塞缸；旋转机构包括固定设置在滑块1上的旋转气缸，手指的固定端固定设置在旋转气缸的旋转轴8上；手指的承载端为梳子状结构；活塞缸和下压活塞缸的主体材质均为铝合金材质，手指的主体材质为铝合金材质，压板7为轻质非金属材质。其中，手指为L型结构，包括若干个L型抓齿10和连接抓齿10的连接杆11，连接杆11上设置有两个支撑臂9，手指通过支撑臂9与旋转轴8固定连接，抓齿10即为手指的承载端，支撑臂9即为手指的固定端。

使用时，将本实用新型抓手的顶板3固定设置在机器人机械臂的活动端部即可，或直接将滑轨2固定在机器人机械臂的活动端。

本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。