[实用新型]道路智能清理装置

权利要求书

1.一种道路智能清理装置，其特征在于：包括超声测距单元（6），控制器（2），双目摄像头（7），中央处理器（3），清理机构（4），移动机构（5）；

清理机构（4）位于整个装置的中央；中央处理器（3）和移动机构（5）分别固定在清理机构（4）的上部和下部；控制器（2）和超声测距单元（6）分别固定在中央处理器（3）下部和前端；双目摄像头（7）固定在控制器（2）的前端；

所述的中央处理器（3），从控制器（2）获取超声测距单元（6）的数据及道路智能清理装置所处方向数据，采集双目摄像头（7）的图像数据，识别前方障碍及道路垃圾位置及距离，确定道路智能清理装置的移动及清理动作，向控制器（2）下达动作指令；控制器（2）依据中央处理器的动作指令控制移动机构（5）移动方向，控制清理机构（4）清理垃圾。

2.根据权利要求1所述的道路智能清理装置，其特征在于：超声测距单元（6），由3个超声测距传感器组成，并排固定在中央处理器（3）的前端，持续发射超声波并采集回波。

3.根据权利要求1所述的道路智能清理装置，其特征在于：控制器（2）内固定有两块控制板（211,212）、两个电机驱动板（231,232）、摄像头支架（24）和摄像头固定板（25），两块控制板（211，212）并排固定在控制器（2）内的后部，两个电机驱动板（231,232）并排固定在控制器（2）中的前部，摄像头支架（24）固定在控制器（2）内的前端，摄像头固定板（25）与摄像头支架（24）连接，摄像头固定板可用于固定双目摄像头（7）。

4.根据权利要求1所述的道路智能清理装置，其特征在于：中央处理器（3）包括：通讯模块（31），视觉模块（32），决策模块（33），自动驾驶模块（34），垃圾清理模块（35）和硬件控制模块（36）；

所述的通讯模块（31），获取道路智能清理装置所在路段的信号灯状态和该路段车流量数据，传输给决策模块（33）；视觉模块（32），识别障碍物及垃圾位置数据，传输给决策模块（33），自动驾驶模块（34）和垃圾清理模块（35）；决策模块（33）判断系统的移动模式及清理模式，分别传输给自动驾驶模块（34）和垃圾清理模块（35）；自动驾驶模块（34）确定移动方向数据，传输给硬件控制模块（36）；垃圾清理模块（35）确定清理机构动作数据，传输给硬件控制模块（36）；硬件控制模块（36）将移动方向数据和清理机构的动作数据编码后发送给控制器（2）。

5.根据权利要求1所述的道路智能清理装置，其特征在于：清理机构（4）内固定有电池（41）、电机（42）、丝杆（43）、推板（44）、滑板（45）和一对机械臂（46），电池（41）固定在清理机构后部，电机（42）固定在电池的外壳上，并与丝杆（43）连接；丝杆（43）与推板（44）连接，该推板的前端与滑板（45）连接；一对机械臂（46）分别固定在清理机构外部两侧。

6.根据权利要求5中所述的道路智能清理装置，其特征在于：电机（42）的轴上设有凸起，丝杆（43）的后端面设有凹槽，通过凸起与凹槽相咬合实现电机与丝杆两者之间的连接。

7.根据权利要求5中所述的道路智能清理装置，其特征在于：丝杆（43）的圆柱面上设有螺纹，推板（44）上设有对应螺纹孔，通过螺纹与螺纹孔啮合，实现内丝杆（43）与推板（44）的连接。

8.根据权利要求1所述的道路智能清理装置，其特征在于：移动机构（5）内固定有4个全向轮（531,532,533,534），4个电机（521,522,523,524）及对应的电机固定器（511,512,513,514）；所述4个电机固定在所述电机固定器上，固定器固定在移动机构（5）的底板上；每个电机轴上设有凸起，每个全向轮设有对应凹槽，通过凸起与凹槽相咬合实现电机与全向轮的对应连接。