[实用新型]单臂机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体为一种单臂机械手，适用于井下综采工作面中各种设备的安装、拆除等。

背景技术

目前，国内各煤矿井下综采工作面中各种设备的安装和拆除，普遍使用简易工具（如：手拉葫轳），存在下列问题：

1、人必须在被起吊的重件下操作，安全受威胁；

2、对被起吊物件的调整、分解、组装工作难度大；

3、劳动效率低下，工人劳动强度大，投入劳力多。

中国实用新型专利（专利号：91217179.0）公开一种液压支架井下组装平台，该专利采用天车式结构，起吊物时需占具较大的空间；还有起吊物件时，用单钩或双钩、起吊绳、减速机滑道等也占有一定高度（累计高度在1米以上）；另外，起吊绳四角不可单独升或降，且由于井下高度的限制，因而使用该设备需对井下组装洞室深开凿，即不易在井下实现。

机械手的运用已日益广泛，通过机械手的运作大大降低了人力资源，工作量也提升了很多，但在许多运输过程中，由于运输的行程较远，机械手没有那么长，所以在运输过程中有一定的局限性。

中国实用新型专利（专利号：99237347.6）公开了一种自动夹持、卸料的机械手，该装置主要包括：机械手爪、轴销、顶板、机械手腕、摩擦轮、滚轮、弹簧等，当工件进入机械手爪后，在弹簧的作用下，顶板与机械手接触并向下压紧，迫使机械手爪转动并夹持工作。其不足之处在于，工作效率低，对工件的夹持不够灵活可靠。并且，由于其平衡性较差，不适合井下综采工作面中的各种设备的安装、拆除。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种单臂机械手，解决井下综采工作面中各种设备的安装、拆除中，灵活性较差，劳动效率低下，工人劳动强度大等问题。

本实用新型的技术方案是：

一种单臂机械手，该单臂机械手包括：旋转座、升降伸缩腿、行走轮、主体平台、起吊臂，具体结构如下：

旋转座与主体平台通过轴连接，旋转座与主体平台旋转配合，旋转座上安装起吊臂，主体平台上安装通过油缸控制升降的升降伸缩腿，主体平台底部安装通过油缸控制升降的行走轮。

所述的单臂机械手，起吊臂包括主臂、副臂、起吊头，主臂的一端与旋转座铰接，主臂的另一端与副臂的一端以插装的方式滑动连接，副臂的另一端安装起吊头。

所述的单臂机械手，起吊臂上安装有升降油缸、伸缩油缸，升降油缸的一端与旋转座铰接，升降油缸的另一端与主臂铰接；伸缩油缸的一端与主臂铰接，主臂的另一端与起吊头铰接。

所述的单臂机械手，还包括起吊圆环链，起吊圆环链经起吊头内的滑轮引出，起吊圆环链的引出端安装钩头。

所述的单臂机械手，升降伸缩腿为四个：升降伸缩腿Ⅰ、升降伸缩腿Ⅱ、升降伸缩腿Ⅲ和升降伸缩腿Ⅳ，升降伸缩腿Ⅰ、升降伸缩腿Ⅱ、升降伸缩腿Ⅲ和升降伸缩腿Ⅳ分别位于主体平台的四角。

所述的单臂机械手，行走轮为四个，与铁轨配合。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型单臂机械手具有起吊臂，可用于煤矿井下综采设备安装与拆除，如：安装拆除转载机机头、机尾、电机、减速机、刮板输送机等，具有单臂起吊灵活、平衡性好、旋转自如、行走安全、运行可靠、结构简单、省时省力等特点。

2、本实用新型单臂机械手为全液压控制，通过液压操纵台的控制，完成各种设备的安装拆除工作，为井下安装、拆除工作提供了可靠的保障。

附图说明

图1为本实用新型单臂机械手的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图中，1起吊臂；2旋转座；3升降伸缩腿Ⅰ；4行走轮；5升降伸缩腿Ⅱ；6主臂；7副臂；8升降油缸；9伸缩油缸；10起吊头；11升降伸缩腿Ⅲ；12升降伸缩腿Ⅳ；13主体平台。

具体实施方式

如图1-图2所示，本实用新型单臂机械手主要包括：起吊臂1、旋转座2、升降伸缩腿Ⅰ3、行走轮4、升降伸缩腿Ⅱ5、主臂6、副臂7、升降油缸8、伸缩油缸9、起吊头10、升降伸缩腿Ⅲ11、升降伸缩腿Ⅳ12、主体平台13等，具体结构如下：