[实用新型]一种具有爬坡功能的智能四向穿梭车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种运输设备，尤其是涉及一种具有爬坡功能的智能四向穿梭车。

背景技术

专利201120108586.5公开了一种穿梭车，其特征在于：包括车架、托板、升降机构、驱动机构和车轮，以使用方向为基准，托板纵向能够滑动定位于车架上方，升降机构和驱动机构固设于车架内，至少四个车轮能够转动对称定位于车架左右两相对的侧壁上，所述升降机构能够带动托板纵向运动，驱动机构能够驱动车轮转动。

当前，穿梭车的主要模式有直行穿梭车和环形穿梭车这两种。对于直行穿梭车（专利201120108586.5）而言，由于布置在一条轨道上运行，这就限制了输送货物的方向，它只能在一段直线轨道上进行往复运动，该模式的穿梭车输送能力有限。而对于环形穿梭车（专利申请号200920156077.2），其驱动轮安装于车体的同一侧，另一侧无动力装置，易造成穿梭车在行进过程中发生偏转，且大部分的环形穿梭车其轨道在平面内呈闭环布置，穿梭车沿轨道单向运行，该环形轨道可以同时运行多台穿梭车，但过多的穿梭车在一条闭环轨道上运行也将会导致交通堵塞，致使穿梭车使用效率不高，形成穿梭车运力的浪费。尤其是应用于多层立体高架仓库时，穿梭车无法自行换道与换层，需要依靠外部设备，如叉车、堆垛机等设备实现，因此会造成效率低、投资高等问题。

实用新型内容

针对现有物流行业高密度存储系统中穿梭车存在的问题，为了满足当前仓储物流系统对货物输送设备的要求，为了提高仓库空间利用率，本实用新型的目的是提供一种多向行驶、双侧车轮驱动且具有爬坡功能的智能四向穿梭车，从而可以实现前后左右四向行驶，在立体多层高架库中依靠自身可以实现换道和换层。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供了一种具有爬坡功能的智能四向穿梭车，包括车体、升降装置、驱动装置和控制系统；升降装置、驱动装置和控制系统固定位于车体上。

优选地，所述车体的中央位置设置有电池组，电池组通过导线分别与空压机和伺服电机连接。

优选地，所述升降装置包括空压机、储气罐、电磁阀集成盒、升降车轮气缸、升降托板气缸、气缸活塞、铰接机构和托板；空压机通过气管与储气罐连接，储气罐通过气管与电磁阀集成盒连接，电磁阀集成盒通过气管分别与升降车轮气缸和升降托板气缸连接，升降车轮气缸和升降托板气缸分别设有四个，四个升降托板气缸固定位于车体的底板上面四个角，四个升降车轮气缸固定位于车体的顶板下面的四个角，托板设有两个，分别位于车体的上部两端，气缸活塞设置位于升降托板气缸和升降车轮气缸上，共设有八个，气缸活塞通过铰接机构与托板和升降驱动轴连接。

优选地，所述铰接机构为球形铰接机构。

优选地，所述驱动装置包括伺服电机、减速器、转向器、链条、固定长驱动轴、短驱动轴、升降驱动轴、转向器输出轴和车轮；伺服电机、减速器和转向器固定位于车体中部底板上面，四个车轮安装位于短驱动轴上，另四个车轮固定位于升降驱动轴上，伺服电机通过联轴器与减速器连接，减速器通过链条与转向器连接，链轮固定位于转向器输出轴上，转向器输出轴设有两个，转向器输出轴通过链条分别与固定长驱动轴和升降驱动轴连接，固定长驱动轴的两端通过链条与短驱动轴连接，短驱动轴共设有四个，四个短驱动轴固定位于车体的侧梁的两端，固定长驱动轴与短驱动轴分层布设，固定长驱动轴位于上层，短驱动轴位于下层，升降驱动轴位于固定长驱动轴下方成度角交叉布置。

优选地，所述减速器为行星减速器。

优选地，所述控制系统包括控制电器和控制软件，控制电器与电磁阀集成盒通过信号线连接实现气动控制，与伺服电机的驱动器经信号线连接实现驱动、定位、刹车控制。

优选地，所述控制电器包括工控机、继电器、变压器、编码器、驱动器和水平仪，工控机通过串口线与继电器连接，继电器通过数据线分别与水平仪、编码器和驱动器连接，变压器通过COM串口与工控机连接。

优选地，所述控制软件包括气动控制模块、伺服电机控制模块、定位模块、刹车模块和、上位机控制模块。

优选地，所述伺服电机控制模块包括速度控制模块和位置控制模块。

优选地，所述车体上设置有位置传感器。

本实用新型同现有技术相比，具有以下优点和有益效果：