[实用新型]一种堆垛机器人操作系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械行业中的机器人领域，具体涉及一种堆垛机器人操作系统。

背景技术

机器人堆垛技术是自动化物料后处理成套装备中的关键技术之一，广泛应用于石油、化工、食品加工、饮料等领域，可通过主计算机根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数等参数进行设置，实现不同类型包装的堆垛要求。目前，许多企业在堆垛铅锭、铜锭、锌锭、瓷砖等物体时，还采用人工搬送的方式，人工方式堆垛物体时，堆垛的不齐整，而且工人劳动强度大，在人力成本高涨的今天，增加了产品的成本；也有的企业采用单轴堆垛机器人来堆垛产品，但是现有的单轴堆垛机器人水平和竖直方向的定位精度不高，堆垛的方位不精准，产品堆垛的不齐整，存在一定的安全隐患,并且效率较慢。

实用新型内容

为解决上述技术问题，我们提出了一种堆垛机器人操作系统，通过在所述支架上方设置至少一个机器人，通过机器人的直角坐标调整机构精确定位出铸锭的位置，抓爪抓取铸锭后，再次通过直角坐标调整机构精确定位出铸锭所要堆垛的位置，相比现有的采用人工堆垛或者采用现有的单轴堆垛机器人进行堆垛，堆垛的方位精准，产品堆垛后整齐。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种堆垛机器人操作系统，包括支架和放置于支架上方的至少一个机器人；所述机器人包括装设于所述支架上的两根导轨、直角坐标调整机构和抓爪；所述直角坐标调整机构包括水平定位轴和竖直旋转定位轴；所述水平定位轴一端装设有第一电机；所述水平定位轴中部依次装设有下支撑板和上支撑板；所述上支撑板上装设有第二电机；所述第二电机通过齿轮箱与所述竖直旋转定位轴中部相连接；所述抓爪位于所述支架的下方，且固定于所述竖直旋转定位轴的底端；所述直角坐标调整机构装设于所述两根导轨上。

优选的，所述下支撑板下方装设有啮合齿轮；所述啮合齿轮下方装设有第三电机；所述第三电机通过齿轮啮合与所述竖直旋转定位轴相连接。

通过上述技术方案，本实用新型所述的一种堆垛机器人操作系统，通过支架上方设置至少一个机器人，通过第一电机控制水平定位轴在导轨上的水平移动，从而精确控制了抓爪的水平位置，通过第二电机控制竖直旋转定位轴在竖直方向上下运动，从而精确控制了抓爪的竖直高度，通过第三电机控制竖直旋转定位轴旋转，从而带动抓爪旋转一定的角度，抓爪下抓取的铸锭旋转一定的角度，相比现有的采用人工搬运进行堆垛，或使用单轴堆垛机器人进行堆垛，本实用新型所述的一种堆垛机器人操作系统，堆垛铸锭的方位精准，产品堆垛齐整，可以使用多台机器人同时堆垛,提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所公开的一种堆垛机器人操作系统的主视图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1.支架  2.机器人  3.导轨  4.抓爪  5.水平定位轴  51.第一电机  52.下支撑板  53.上支撑板  54.啮合齿轮  6.竖直旋转定位轴  61.第二电机  62.第三电机  7.输送线  71.对齐机构8.铸锭  9.指定地点

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合实施例和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

实施例.