[实用新型]多关节机械臂锁定装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多关节机械臂锁定装置。

背景技术

目前，国内多关节机械臂一般采用阻尼臂的形式或利用相对运动的两部件之间插入直销的形式实现机械臂的定位和锁紧。阻尼臂虽然能够快速的实现机械臂的定位，但内部结构比较复杂，并且一般情况下可承受的载荷也较小；直销虽然能保证机械在运动方向上定位，但其在外力作用下容易发生轴向移动而脱落，不能保证机构安全可靠的工作，并且不能实现整个多关节机械臂的快速定位和锁紧。

实用新型内容

本实用新型提供了一种多关节机械臂锁定装置，其克服了背景技术所存在的不足。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种多关节机械臂锁定装置，包括控制组件、第一机械臂组件及第二机械臂组件，其特征在于：

该第一机械臂组件包括横向设置的第一顶杆、第一球头及第一球座，该第一球头收容在该第一球座中；

该第二机械臂组件包括横向设置的第二顶杆、第二球头及第二球座，该第二球头收容在该第二球座中；

该控制组件包括竖直设置的导向杆、用于推顶该第一顶杆并使该第一顶杆横向压紧该第一球头的第一滑块、用于推顶该第二顶杆使该第二顶杆横向压紧该第二球头的第二滑块、及用于驱动该第一滑块和第二滑块沿该导向杆移动的调节器。

一较佳实施例之中：该第一顶杆连接在该第一滑块与该第一球头之间，该第一滑块竖直移动时横向推顶该第一顶杆；该第二顶杆连接在该第二滑块与该第二球头之间，该第二滑块竖直移动时横向推顶该第二顶杆。

一较佳实施例之中：该第一顶杆包括连接在一起的连接部及压制部，该连接部的自由端与该第一滑块连接，该压制部抵接在该第一球头上；该第二顶杆包括连接在一起的连接部及压制部，该连接部的自由端与该第二滑块连接，该压制部抵接在该第二球头上。

一较佳实施例之中：该第一滑块的侧壁上设有上凹槽及上斜压面，该上斜压面位于该上凹槽上方并与该上凹槽相切连接，该第一顶杆的连接部的自由端呈圆弧状并收容在该上凹槽中；该第二滑块的侧壁上设有下凹槽及下斜压面，该下斜压面位于该下凹槽下方并与该下凹槽相切连接，该第二顶杆的连接部的自由端呈圆弧状并收容在该下凹槽中。

一较佳实施例之中：该调节器包括旋钮、上滑座、下滑座，该上滑座与该下滑座叠置在一起，该第一滑块收容在该上滑座中，该第二滑块收容在该下滑座中，该导向杆将该第二滑块、第一滑块、旋钮串接在一起，该旋钮与该导向杆的上端螺接并抵接在该第一滑块上，该第一顶杆与该上滑座插接，该第二顶杆与该下滑座插接。

一较佳实施例之中：该调节器还包括弹性件，该弹性件弹顶在该旋钮与该第一滑块之间。

一较佳实施例之中：该调节器还包括弹性件及帽盖，该弹性件收容在该帽盖中，该弹性件弹顶在该第一滑块上将该帽盖压制在该旋钮上。

本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：

1.该第一滑块沿该导向杆竖直移动，横向推顶该第一顶杆，使该第一顶杆横向压紧该第一球头，牢牢地锁紧该第一机械臂组件；该第二滑块沿该导向杆竖直移动，横向推顶该第二顶杆，使该第二顶杆横向压紧该第二球头，牢牢地锁紧该第二机械臂组件。因此，本实用新型的多关节机械臂锁定装置具有结构简单、锁定效果好的优点。

2.该第一滑块的侧壁上设有上凹槽及上斜压面，该第一顶杆的连接部的自由收容在该上凹槽中，该第一滑块竖直向下移动时，该上斜压面可斜向抵顶该连接部，使该第一顶杆横向移动；该第二滑块的侧壁上设有下凹槽及下斜压面，该第二顶杆的连接部的自由收容在该下凹槽中，该第二滑块竖直向下移动时，该下斜压面可斜向抵顶该连接部，使该第二顶杆横向移动，该控制组件的结构相当简单。

3.该导向杆将该第二滑块、第一滑块、旋钮串接在一起，该旋钮与该导向杆的上端螺接并抵接在该第一滑块上，旋紧该旋钮时，该导向杆与该旋钮相互靠近移动：该旋钮向下压制该第一滑块，使该第一滑块向下移动，最终使该第一滑块横向推顶该第一顶杆；该导向杆带动该第二滑块向上移动，使该第二滑块向上移动并横向推顶该第二顶杆。旋转该旋钮就能够同时控制该第一顶杆与该第二顶杆，操作相当方便。

4.该弹性件弹顶在该旋钮与该第一滑块之间，能够增加旋转该旋钮时的手感。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1绘示了本实用新型多关节机械臂锁定装置的主视示意图。

图2绘示了图1所示多关节机械臂锁定装置的控制组件的立体分解示意图。

图3绘示了图1中A处的放大示意图。

具体实施方式