[实用新型]铣刨机行走机构的控制系统及铣刨机

说明书

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种铣刨机行走机构的控制系统及铣刨机。

背景技术

路面铣刨机作为一种路面养护的专用设备，一般用于公路及城市道路、机场等大面积铣削破碎作业及对水泥混凝土路面进行拉毛作业等。

图1是路面铣刨机的侧面视图，如图所示，目前大型铣刨机采用四条履带作为行走驱动机构。铣刨机构随车体行进对路面进行作业。为了提高整机功率的利用率，目前大多数冷铣刨机的铣刨装置采用机械式传动。行走机构采用液压传动，一般为单泵多马达配置。即发动机驱动一液压泵，多条履带上的行走马达的油路并联，并与液压泵连接，组成闭式回路，也就是一个液压泵同时向多个行走马达供给液压油，通常机器施工时为了获得大的驱动力，马达处于最大排量的位置，此时铣刨机的行驶速度通过改变泵的控制电流来改变。最常见的铣刨机一般使用4条履带作为行走机构。

但是铣刨机工作的路面的老化、损坏程度并不是完全相同的，这些不同将引起机器外部阻力的变化。这些变化将使得铣刨机的履带的附着性能出现变动，导致履带在工作过程的滑转率出现变化，即铣刨机履带随着路面情况的变化，在某一段路面工作时履带滑转率大，而另一段路面工作时履带滑转率小。然而，在进行铣刨作业时，发动机转速一般固定在某一转速点。为了充分发挥机器的生产能力，操作人员一般将机器工作速度控制于一个比较高的水平，然后根据实际发动机掉速情况和履带滑转情况来调节机器行走速度，这种依靠操作人员经验和感觉来调节机器工作状态的方法不仅加大了操作人员的劳动强度，而且有很大的随意性，不能精确感知发动机转速和机器的滑转变化。

目前铣刨机行走应用的抗滑转的方法，一般是采用液压分流阀分流的方法，即在行走驱动液压回路中加装一个流量控制阀，流量控制阀有两个档位，平时处于自由流通的状态。当操作人员发现机器某条履带滑转严重时，切换流量控制阀档位，流量控制阀强制将液压油均匀地分配至四个马达，这样未打滑的马达依然可以获得流量发挥驱动力，牵引铣刨机前进。这种技术问题在于采用流量控制阀强制分流功能时，在阀上的压力损失大，造成不必要的发热，而且液压油强制均匀分配影响机器的转弯特性，此功能一般只在出现某履带严重滑转影响机器前进时才启动。

针对现有技术中铣刨机行走机构控制系统在履带严重滑转时强制控制液压油均匀分配导致压力损失大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种铣刨机行走机构的控制系统及铣刨机，以解决现有技术中铣刨机行走机构控制系统在履带严重滑转时强制控制液压油均匀分配导致压力损失大的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种铣刨机行走机构的控制系统。其中，铣刨机的行走机构包括：发动机、液压泵、多个行走马达以及履带，其中，发动机驱动液压泵供给液压油，多个行走马达分别驱动对应的履带，多个行走马达的油路并联并与液压泵连接，本实用新型提供的铣刨机行走机构的控制系统包括：多个转速传感器，分别设置在对应的行走马达上，用于测量对应的行走马达的转速；速度传感器，设置在铣刨机的机架上，用于测量铣刨机的行进速度；控制器，与多个转速传感器和速度传感器分别连接，用于根据行走马达的转速和行进速度控制液压泵的排量。

进一步地，本实用新型提供的铣刨机行走机构的控制系统包括：第一转向测量传感器，与控制器连接，用于测量铣刨机前履带的转向角度并将前履带的转向角度发送给控制器。

进一步地，上述第一转向测量传感器为位移传感器，设置在前履带的转向油缸上，通过测量前履带的转向油缸的活塞杆位移确定前履带的转向角度。

进一步地，上述第一转向测量传感器还可以为角度传感器，设置铣刨机的前桥上，用于测量前履带的转向角度。

进一步地，本实用新型提供的铣刨机行走机构的控制系统还包括：第二转向测量传感器，与控制器连接，用于测量铣刨机后履带的转向角度并将后履带的转向角度发送给控制器。

进一步地，上述速度传感器为全球定位系统GPS，利用该GPS的定位信息得到铣刨机的行进速度。

进一步地，速度传感器为超声波测距装置，利用该超声波测距装置安装位置至参照物的距离得到铣刨机的行进速度。

进一步地，速度传感器为红外测距装置，利用该红外测距装置安装位置至参照物的距离得到铣刨机的行进速度。