[实用新型]轴类全自动伺服机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，特别涉及一种轴类全自动伺服机械手。

背景技术

棒料作为一种较为常见的工业材料，被广泛应用于各个行业中，但在现有的流水线类自动机床的加工过程中，常常因为落料装置的不完善导致对棒料的保护不当使棒料损坏，或者由于料箱积料过少导致更换料箱过于频繁而降低生产效率；现有机床的落料装置大都是直接在机床的出料端设置一向下倾斜、由一底板和两侧板组成的落料槽，落料槽伸入其下方设置的储料仓内或者悬在储料仓的上方。

但这两种落料方式在实际运用中各自存在不同的缺陷；当落料槽伸入储料仓内时，落料槽槽口距离储料仓箱底的高度小于储料仓的箱壁高度，这样就会造成在储料仓不断积累棒料的过程中，储料仓的棒料越堆越高直至堆积到落料槽槽口处，此时棒料就无法滑落至储料仓内，而只能滞留在落料槽上，使得原来的储料仓空间无法充分利用，使得储料仓实际储料量远低于理论上的储料量，导致更换料槽的次数增加，工作人员的劳动强度增大，在生产效益低的情况下，工作人员的工作强度也相对加重，不能保证生产有序的进行；而当落料槽悬在储料仓的上方时，势必会增加落料槽与储料仓底面的垂直高度，棒料在下落的过程中惯性增大，棒料与储料仓瞬间接触时的冲击力也增大，这会使棒料在一定程度上出现破损和不完整，导致原材料的耗损较大，生产质量得不到保证，生产成本增加。

同时目前机床在加工长条形棒料时，通常将棒料置放于料盒内，在棒料自重作用下，棒料进入输料通道，经输料通道有序排列后移至输料通道出料端，然后通过推杆式送料装置将位于输料通道出料端的棒料逐一送至加工平台，如中国专利公告号：202591623U公开了一种全自动数控车床中的送料装置，包括机架，其特征在于，所述的机架上具有输料通道，所述的机架上侧部安装有用于放置棒料且倾斜设置的料盒，所述的料盒出口处与输料通道相通并在输料通道上设置有顶杆，所述的机架上安装有平行设置的第一气缸且所述的顶杆在第一气缸带动下可在输料通道内轴向移动。此出料方式虽实现了出料送料自动化，但不能与机械手式送料装置或需棒料单独存在或棒料周边无阻碍物的送料装置配套使用，局限了在其他全自动数控车床工作体系中的应用。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种工作效率高、棒料的放料和抓料同步进行的轴类全自动伺服机械手。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种轴类全自动伺服机械手，包括机架和倾斜安装在机架上并用于置放棒料的料盒，机架上安装有机座、工作台和收料仓，并在机座上安装有主轴，在料盒上具有倾斜设置的出料通道，出料通道具有进料端和出料端且出料通道的进料端与料盒相通，其特征在于，在工作台上安装有平行设置的承料座一和承料座二，在机座后部设有一推料机构，在机架上安装有用于抓料和放料的抓取机构，出料通道沿其倾斜方向继续直线向前延伸形成有延伸部，出料通道出料端开口垂直向上，在延伸部上横向穿插有第一转轴，并在第一转轴上设有落料装置和能将棒料从出料端开口顶出并使棒料落入至延伸部上的顶料装置。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述落料装置包括控制第一转轴周向转动的第一气缸和两组平行设置的落料组件，每组落料组件均包括用于承接棒料的导料杆和接料拨手，所述导料杆与接料拨手平行设置且导料杆后端与接料拨手后端均倾斜安装在第一转轴上，接料拨手前端向上弯曲形成有限料部，所述限料部顶端高出导料杆上表面，且限料部顶端到接料拨手下表面之间的高度小于导料杆的厚度。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述第一转轴一端安装有第一推拉块，第一气缸活塞杆连接有第一推块且所述第一推块与第一推拉块铰接连接。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述第一转轴通过上述的推拉块连接有第二转轴且第二转轴和第一转轴平行设置，导料杆下表面和接料拨手下表面均抵靠在第二转轴上。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述机架上竖立有两平行设置的竖板，上述的第一转轴两端分别贯穿两竖板，在两竖板上均开设有弧形缺口，第二转轴横向穿过两弧形缺口。

在上述的轴类全自动伺服机械手中，所述顶料装置包括两个拨块，两拨块对称分布于料盒内的两侧且两拨块一端均与第一转轴固连，另一端均位于出料通道出料端下方。