[实用新型]轴类全自动伺服机械手

权利要求书

1.一种轴类全自动伺服机械手，包括机架和倾斜安装在机架上并用于置放棒料的料盒，机架上安装有机座、工作台和收料仓，并在机座上安装有主轴，在料盒上具有倾斜设置的出料通道，出料通道具有进料端和出料端且出料通道的进料端与料盒相通，其特征在于，在工作台上安装有平行设置的承料座一和承料座二，在机座后部设有一推料机构，在机架上安装有用于抓料和放料的抓取机构，出料通道沿其倾斜方向继续直线向前延伸形成有延伸部，出料通道出料端开口垂直向上，在延伸部上横向穿插有第一转轴，并在第一转轴上设有落料装置和能将棒料从出料端开口顶出并使棒料落入至延伸部上的顶料装置。

2.根据权利要求1所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的落料装置包括控制第一转轴周向转动的第一气缸和两组平行设置的落料组件，每组落料组件均包括用于承接棒料的导料杆和接料拨手，所述导料杆与接料拨手平行设置且导料杆后端与接料拨手后端均倾斜安装在第一转轴上，接料拨手前端向上弯曲形成有限料部，所述限料部顶端高出导料杆上表面，且限料部顶端到接料拨手下表面之间的高度小于导料杆的厚度。

3.根据权利要求2所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的第一转轴一端安装有第一推拉块，第一气缸活塞杆连接有第一推块且所述第一推块与第一推拉块铰接连接。

4.根据权利要求3所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的第一转轴通过上述的推拉块连接有第二转轴且第二转轴和第一转轴平行设置，导料杆下表面和接料拨手下表面均抵靠在第二转轴上。

5.根据权利要求4所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的机架上竖立有两平行设置的竖板，上述的第一转轴两端分别贯穿两竖板，在两竖板上均开设有弧形缺口，第二转轴横向穿过两弧形缺口。

6.根据权利要求5所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的顶料装置包括两个拨块，两拨块对称分布于料盒内的两侧且两拨块一端均与第一转轴固连，另一端均位于出料通道出料端下方。

7.根据权利要求6所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的机架上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，所述的主臂上安装有能沿主臂横向移动的电机，在电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的第二气缸，第二气缸活塞杆端部固连有固定块，所述抓取机构包括平行设置的双臂机械爪一和双臂机械爪二及安装在固定块上并控制双臂机械爪开闭的抓取气缸，两双臂机械爪之间的间距与两承料座之间的间距相同。

8.根据权利要求7所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的推料机构包括一推料气缸和一推杆，推杆通过连接板与推料气缸活塞杆固连且推杆穿入主轴并与主轴处于同一轴心线上。

9.根据权利要求8所述的轴类全自动伺服机械手，其特征在于，所述的料盒横向贯穿有第三转轴且第三转轴靠近出料通道进料端，机架上设有带动第三转轴周向转动的第三气缸，在料盒内设有安装在第三转轴上的推料块，推料块有两块且分布于料盒内的两侧，两推料块一端部均位于出料通道进料端处且当第三转轴转动时能推动出料通道进料端处的棒料上升。