[实用新型]一种爬杆机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种可沿杆体直行的爬杆机器人。 

随着我国电力事业的发展，需要架设的电杆越来越多，为适应高压输电要求、电杆架设的高度也越来越高。目前，我国很多电力设施的安装、特别是高空电力设施的安装主要是依靠人工来完成。靠人力攀爬电杆、向处输送器材以及对电力设施的监测与维护，劳动强度大，生产效率低，故人们迫切需要一种能够攀爬电杆的设备来帮助完成这些工作。 

另一方面随着我国城市现代化的发展、城市照明和城市亮化工程不断推进，一些广场的灯杆、路灯灯杆不断增高，这对灯具的安装、监测和维修，材料的运送提出了新的要求，也需要一种能够攀爬灯杆的设备来帮助完成这些工作。 

同样在一些农林地区，对生长在高大果树上的水果采摘和运送是一件麻烦的事，如将其直接扔到地面怕其摔坏，而依靠人工输送到地面劳动强度大，效率低。另外，对一些高大树木的支杈进行修剪也需要耗费工人的很多体力。故此，在这些行业同样需要一种能够攀爬树木的设备来帮助开展工作。 

而市场上，虽有人研究和试制过类似爬杆的设备，但结构过于复杂、笨重、功能不完善、使用条件苛刻，投入实际应用较少。本实用新型结构紧凑，占用空间小，能适应架设在山坡、水塘等复杂地形的杆体攀爬；在其上悬挂篮体，即可作为电力设备等材料的运输工具。  

本实用新型的目的在于提供一种爬杆机器人，将齿轮、齿轮轴与双面齿条三者有机组合、并采用离合器来控制各齿轮在电机正反转时的工作状态，通过齿条对滑臂的一推、一拉的交替滑行的方式，实现了机器模拟人类攀爬杆、柱的功能。 

为达到上述目的，本实用新型提供了一种爬杆机器人，包括连接板，所述连接杆两侧分别设有左右滑臂，所述滑臂内侧上下分别安装有万向轮；左右滑臂上下两端分别安装有卡钳，所述卡钳的两卡爪通过拉簧连接；每个所述卡钳尾部分别夹持控制卡爪张开闭合的撞锤，所述撞锤通过拉杆连接，所述拉杆中部置有一控制拉杆上下滑动的磁盒；在所述连接板上安装有电机，所述电机输出轴两端分别连接有齿轮A与齿轮B，所述齿轮A与双面齿条啮合，所述齿轮B与齿轮C啮合，所述双面齿条与齿轮C通过齿轮轴活动连接，所述齿轮轴安置于连接板的背面，与连接板上下活动一致；所述电机输出轴两端分别安装有电控离合器；连接板上安装有电源控制箱，在所述电源控制箱内侧置有万向轮；所述连接板右侧上下两端分别设有转换开关，控制左右磁盒的得电情况。 

为达到上述目的，本实用新型提供了一种爬杆机器人，包括连接板，所述连接杆两侧分别设有左右滑臂，所述滑臂内侧上下分别安装有万向轮；左右滑臂上下两端分别安装有卡钳，所述卡钳的两卡爪通过拉簧连接；每个所述卡钳尾部分别夹持控制卡爪张开闭合的撞锤，所述撞锤通过拉杆连接，所述拉杆中部置有一控制拉杆上下滑动的磁盒；在所述连接板上安装有电机，所述电机输出轴两端分别连接有齿轮A与齿轮B，所述齿轮A与双面齿条啮合，所述齿轮B与齿轮C啮合，所述双面齿条与齿轮C通过齿轮轴活动连接，所述齿轮轴安置于连接板的背面，与连接板上下活动一致；所述电机输出轴两端分别安装有电控离合器；连接板上安装有电源控制箱，在所述电源控制箱内侧置有万向轮；所述连接板右侧上下两端分别设有转换开关，控制左右磁盒的得电情况。 

本实用新型的进一步改进在于：连接板与左滑臂采用铰链连接，与右滑臂通过导杆进行铰链连接，可以任意调节它们的张合角度，使机器人可以攀爬不同断面尺寸的柱体。 

本实用新型的进一步改进在于：卡钳结构设计多种规格，每种规格适用于截面尺寸在一定的范围变化的杆体，操作者能方便地根据柱体尺寸选择与之相应的规格。故机器人能攀爬各种截面形状、各种大小的杆体。 

本实用新型的进一步改进在于：电源采用外接电源或自带蓄电池，并能够采用遥控作业。操控方便，安全可靠。 

本实用新型的有益效果是：结构简单、造价低廉、操作方便，通用性强，安装和拆卸更便捷。  

图1表示本实用新型与圆杆结合的主视图 

图2 表示本实用新型与圆杆结合的俯视图

图3表示本实用新型的后视图

图3表示本实用新型的后视图