[实用新型]一种自动上料机械手的手爪结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于自动上料自动上料机械手，尤其是一种用于冷凝器的自动上料机械手的手爪结构。

背景技术

冷凝器，是空调设备中使用的构件，是用于冷却经制冷压缩机压缩后的高温制冷剂蒸汽并使之液化的热交换器。其结构一般主要由蛇形弯曲的盘管构成，整体呈矩形板状。

冷凝器在生产过程中，需要经过一道烘干的工序。该工序中，需要将事先交错叠加在一起的盘管一一取下并排列到烘干线板链上进行烘烤。现有技术中，完成此搬运的工作一般采用工人完成，存在劳动强度大，生产效率低等缺陷。

因此，申请人考虑到，如果能够设计一种能够自动完成抓取上料的机械手，则能够达到解放工人，提高劳动效率，降低劳动强度的目的。在设计该机械手的过程中，就需要考虑针对冷凝器的特点而怎样设计一种结构简单，控制方便，抓取可靠的手爪以实现对冷凝器的可靠抓取。

实用新型内容

针对上述问题和不足，本实用新型所要解决的技术问题是：怎样提供一种结构简单，控制方便，抓取可靠的自动上料机械手的手爪结构以实现对冷凝器的可靠抓取。同时本实用新型还给出了一种基于本手爪结构的冷凝器自动上料机械手，具有能够实现自动上料，以提高劳动效率，降低劳动强度的优点。

为了解决上述问题，本实用新型采用了以下的技术方案。

一种自动上料机械手的手爪结构，其特征在于，所述手爪包括一个水平设置的连接板，连接板下方两端对称地设置有爪指，爪指中部可竖向转动的连接在连接板上，爪指下方具有向内延伸的爪尖，爪指上方和一个水平设置的气缸的伸缩臂连接。

本实用新型中，对称设置了可转动的爪指，同时设置了气缸进行控制，这样，只需通过气缸控制气缸伸缩臂的伸缩，就可以控制爪指转动，进而靠爪指下方的爪尖将冷凝器构件抓住或放开。具有结构简单，控制方便，冷凝器构件抓取可靠等优点。

作为进一步优化，所述连接板下方还设置有用于检测冷凝器构件的行程开关。这样，靠行程开关检测到构件后，再反馈到控制系统进行控制，以更加准确地实现对冷凝器的抓取。具体实施时，由于冷凝器一般是相互错位90°进行叠加，故行程开关可以设置为三个，其中一个用于向下检测手爪下行是否到位，另外两个用于检测冷凝器放置方向，然后靠转动控制机构控制手爪转动到位以更好地实现爪指的抓取。

综上所述，本实用新型具有结构简单，成本低廉，控制方便，抓取可靠的优点。

说明书附图

图1是一种采用了本实用新型的冷凝器机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合一种采用了本实用新型的冷凝器机械手及其附图和本实用新型做进一步说明。