[实用新型]一种轮式全向移动装置及运输装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动装置，尤其涉及一种轮式全向移动装置以及具有该轮式全向移动装置的运输装置，可以实现各向移动，转向和原地回转、还可以实现狭小场地内比较复杂地面条件下的运输和定位。

背景技术

现有的运输装置或是采用传统车辆结构，不能实现全向运动，或是采用全向轮式结构，比较典型的是麦克纳姆轮，这些方式结构复杂，无法在工业现场应用。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种轮式全向移动装置、全向移动方法以及具有该轮式全向移动装置的运输装置，可以实现各向移动、转向和原地回转以及实现狭小场地内比较复杂地面条件下的运输和定位。

为达上述目的，本实用新型一种轮式全向移动装置，其包括：

车架；

两个主动轮组件，分别包括：主动轮以及设置于主动轮上的轮边驱动电机，两个所述主动轮以一对角线设置于所述车架；

两个无驱动万向轮，以另一对角线设置于所述车架；

一个用于驱动主动轮绕自身回转轴回转的转向装置，其包括：转向驱动电机和双出轴减速器、传动装置、蜗轮蜗杆减速器和离合器，所述蜗轮蜗杆减速器为两个，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴分别连接所述两个主动轮组件的立轴，所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器通过所述传动装置依次设置在两个所述蜗轮蜗杆减速器之间；

控制系统，分别连接两个所述轮边驱动电机以及所述转向驱动电机和双出轴减速器，以控制两个所述轮边驱动电机的转速和转向以及所述主动轮的角度。

上述的轮式全向移动装置，其中，两个所述主动轮分别设置为左前轮和右后轮。

上述的轮式全向移动装置，其中，所述传动装置包括：分别设置于所述蜗轮蜗杆减速器与所述转向驱动电机和双出轴减速器之间、所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器之间、所述离合器与所述蜗轮蜗杆减速器之间的传动轴和联轴器。

上述的轮式全向移动装置，其中，所述传动装置还包括两个齿轮箱换向器，分别设置于所述蜗轮蜗杆减速器与所述转向驱动电机和双出轴减速器之间，所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器之间，并使所述蜗轮蜗杆减速器与所述转向驱动电机和双出轴减速器，所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器通过所述齿轮箱换向器为垂直传动设置。

上述的轮式全向移动装置，其中，所述控制系统包括：电源、运动控制模块、数字量输入输出模块，所述运动控制模块分别连接两个所述轮边驱动电机以及所述转向驱动电机和双出轴减速器，所述数字量输入输出模块连接所述离合器。

上述的轮式全向移动装置，其中，所述控制系统还包括一手操盒。

上述的轮式全向移动装置，其中，所述控制系统还包括一通讯模块，通过网络连接一远程计算机。

上述的轮式全向移动装置，其中，所述运动控制模块与两个所述轮边驱动电机以及所述转向驱动电机和双出轴减速器之间还分别设置有伺服单元和编码器。

上述的轮式全向移动装置，其中，连接所述转向驱动电机和双出轴减速器的伺服单元还连接一限位模块。

为达上述目的，本实用新型还提供一种具有上述的轮式全向移动装置的运输装置。

为实用新型的功效在于，运输装置采用本实用新型的轮式全向移动装置，结构简单，可以方便、灵活实现各向移动、转向和原地回转以及实现狭小场地内比较复杂地面条件下的运输和定位。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

附图说明

图1a本实用新型轮式全向移动装置俯视结构示意图；

图1b本实用新型轮式全向移动装置主视结构示意图；

图2a各向直线运动示意图；

图2b回转运动示意图；

图2c转向运动示意图；

图3本实用新型电气控制原理图；

图4a各向方式行走控制流程图；

图4b回转方式行走控制流程图；

图4c转向方式行走控制流程图。

其中，附图标记

1  车架

2  主动轮组件

21  主动轮组件的立轴

3  无驱动万向轮

4  转向装置

41  转向驱动电机和安装转向驱动电机的双出轴减速器

42  传动装置

43  离合器

44-1、44-2  蜗轮蜗杆减速器

45-1、45-2  齿轮箱换向器

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的结构原理和工作原理作具体的描述：