[实用新型]一种轮式全向移动装置及运输装置

权利要求书

1.一种轮式全向移动装置，其特征在于，包括：

车架；

两个主动轮组件，分别包括：主动轮以及设置于主动轮上的轮边驱动电机，两个所述主动轮以一对角线设置于所述车架；

两个无驱动万向轮，以另一对角线设置于所述车架；

一个用于驱动主动轮绕自身回转轴回转的转向装置，其包括：转向驱动电机和双出轴减速器、传动装置、蜗轮蜗杆减速器和离合器，所述蜗轮蜗杆减速器为两个，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴分别连接所述两个主动轮组件的立轴，所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器通过所述传动装置依次设置在两个所述蜗轮蜗杆减速器之间；

控制系统，分别连接两个所述轮边驱动电机以及所述转向驱动电机和双出轴减速器，以控制两个所述轮边驱动电机的转速和转向以及所述主动轮的角度。

2.根据权利要求1所述的轮式全向移动装置，其特征在于，两个所述主动轮分别设置为左前轮和右后轮。

3.根据权利要求2所述的轮式全向移动装置，其特征在于，所述传动装置包括：分别设置于所述蜗轮蜗杆减速器与所述转向驱动电机和双出轴减速器之间、所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器之间、所述离合器与所述蜗轮蜗杆减速器之间的传动轴和联轴器。

4.根据权利要求3所述的轮式全向移动装置，其特征在于，所述传动装置还包括两个齿轮箱换向器，分别设置于所述蜗轮蜗杆减速器与所述转向驱动电机和双出轴减速器之间，所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器之间，并使所述蜗轮蜗杆减速器与所述转向驱动电机和双出轴减速器，所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器通过所述齿轮箱换向器为垂直传动设置。

5.根据权利要求1所述的轮式全向移动装置，其特征在于，所述控制系统包括：电源、运动控制模块、数字量输入输出模块，所述运动控制模块分别连接两个所述轮边驱动电机以及所述转向驱动电机和双出轴减速器，所述数字量输入输出模块连接所述离合器。

6.根据权利要求5所述的轮式全向移动装置，其特征在于，所述控制系统还包括一手操盒。

7.根据权利要求6所述的轮式全向移动装置，其特征在于，所述控制系统还包括一通讯模块，通过网络连接一远程计算机。

8.根据权利要求7所述的轮式全向移动装置，其特征在于，所述运动控制模块与两个所述轮边驱动电机以及所述转向驱动电机和双出轴减速器之间还分别设置有伺服单元和编码器。

9.根据权利要求8所述的轮式全向移动装置，其特征在于，连接所述转向驱动电机和双出轴减速器的伺服单元还连接一限位模块。

10.一种具有权利要求1至9任意一项所述的轮式全向移动装置的运输装置。