[实用新型]一种三爪机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种机械手，具体地涉及一种可以抓取圆柱体的三爪机械手。

【背景技术】

现有的机械手多为两爪，抓取圆柱体时只有两个触点，不牢靠，三爪手抓取圆柱体时有三个触点，抓取牢靠，但现有的三爪机械手的爪指多为径向平动，实现爪指的并拢抓取物体，此类三爪机械手涉及到爪指的径向与轴向双向运动，结构复杂，整个机械手尺寸较大，不利于精细品的抓取操作。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单，爪指可以绕定点开合的三爪机械手。

本实用新型为解决上述技术问题，采用以下技术方案：

一种三爪机械手，其特征在于包括基座，所述的基座内设有一端开口的空腔，所述的基座上设有一与所述的空腔相通的通孔，所述的通孔内设有一复滑动的伸缩杆，所述的空腔内设有与所述的伸缩杆一端连接的锥体块，所述的基座上周向设有与所述的空腔及其开口端相通的三个轴向的通槽，每个所述的通槽内铰接有爪指，所述爪指的指端伸出所述的基座，所述爪指的指根设有顶压所述锥体块锥面的导向块，使得所述的锥体块随着所述伸缩杆的滑动而推动所述的导向块控制所述的爪指开合。

如上所述的一种三爪机械手，其特征在于所述的导向块与所述的爪指一体成型，所述的导向块为弧面导向块。

如上所述的一种三爪机械手，其特征在于所述的弧面导向块为半圆形。

如上所述的一种三爪机械手，其特征在于所述的通槽为U形通槽。

如上所述的一种三爪机械手，其特征在于所述的基座上套设有卡箍三个所述的爪指使其便于复位张开的弹性件。

如上所述的一种三爪机械手，其特征在于每个所述的爪指指根外侧水平设有卡槽，三个所述的卡槽沿所述的基座的径向水平，所述的弹性件为环形弹性圈，所述的环形弹性圈卡箍在三个所述的卡槽内。

如上所述的一种三爪机械手，其特征在于所述的伸缩杆另一端连接有驱动所述的伸缩杆做往复滑动的驱动机构。

如上所述的一种三爪机械手，其特征在于所述的驱动机构为气缸。

本实用新型与现有技术相比，有以下优点：

爪指通过锥体块推动绕定点开合，简化了机械手的结构，缩小了机械手的尺寸，降低了成本。

本实用新型结构简单，可抓取对象多，抓取圆柱体牢固，制作工艺简单，适于工业推广。

【附图说明】

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为图2的A-A向剖视图；

图4为本实用新型的爆炸结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图对本实用新型进行详细描述：

如图1-4所示，一种三爪机械手，包括基座1，基座1内设有一端开口的空腔2，基座1上设有一与空腔2相通的通孔11，通孔11内设有一可滑动的伸缩杆3，在空腔2内设有与伸缩杆3一端连接的锥体块4，基座1上周向设有与空腔2及其开口端相通的三个轴向的通槽12，每个通槽12内铰接有爪指5，爪指5的指端伸出基座1，爪指5的指根设有顶压锥体块4锥面的导向块51，使得锥体块4随着伸缩杆3的滑动而推动导向块51控制爪指5开合。

导向块51与爪指5一体成型，本实用新型中导向块51为弧面导向块，优选地为半圆形。

本实用新型中的通槽12为U形通槽，U形通槽的开口端与空腔2的开口端重合。

锥体块4与伸缩杆3的一端通过螺钉41贯穿连接。

在基座1上套设有卡箍三个爪指5使其便于复位张开的弹性件6。在每个爪指5指根外侧水平设有卡槽52，三个卡槽52沿基座1的径向水平，弹性件6为环形弹性圈，卡箍在三个卡槽52内。当伸缩杆3向空腔2的开口端滑动时，锥体块4对导向块51的推力撤销，爪指5的指根受到弹簧6的弹力而向空腔2靠拢，爪指5的指端张开。

本实用新型中，弹性件6优选为环形弹簧。

在伸缩杆3的另一端连接有驱动伸缩杆3做往复滑动的驱动机构，优选的驱动机构为气缸。

本实用新型中爪指5张开的状态如图3所示，当伸缩杆3向空腔2滑动时，锥体块4受伸缩杆3的推动位于空腔2的开口端，导向块51不受锥体块4向上的推力，爪指5指根受到弹簧6的弹力靠拢，爪指5的指端张开，当需要用爪指5抓取物体时，气缸驱动伸缩杆3向基座1的通孔11滑动，伸缩杆3提拉锥体块4向上滑动，导向块51受到锥体块4向上的推力带动爪指5的指根远离空腔2向外扩张，爪指5的指端向被抓取物靠拢收缩，便可抓取物体。