[实用新型]一种吊臂上线机器人以及具有其的吊臂上线设备

说明书

技术领域

本实用新型是关于一种起重机吊臂制造工装，特别是涉及一种吊臂上线机器人以及具有其的吊臂上线设备。

背景技术

目前，在起重机制造领域，吊臂生产作业过程中，从单节臂预装到上线组装之间的转运是借助行车完成的，其中包括一次翻转工序，即将预装好的单节臂（以下简称臂节）转运到吊臂生产线上时，需要将各臂节以其延伸轴线为轴翻转180度，使臂节的上下表面位置交换。

这种吊臂转运工序存在一些缺点。首先是采用行车起吊臂节需要进行吊具、挂钩准备工作，工作效率较低。其次，采用行车起吊臂节就需要做翻转工序，而该翻转工序存在着臂节打滑、失控等安全隐患。再次，采用行车对臂节进行翻转时，容易发生磕碰，从而损坏臂节表面油漆。如果需要避免翻转工序，则需要所有前道工序予以配合，将臂节按上线状态的正向位置进行周转，而在这种状态，臂节较不平整的表面朝下，这就要求从结构件制作、涂装到装配之间的转运工序都必须配备专用运输工装，以保证平稳运输。因此，前道工序的配合难度较大，难于实现。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种举重式吊臂上线机器人，其工作效率高且安全。

本实用新型提供一种吊臂上线机器人，包括底座，设置在所述底座上的升降机构，由所述升降机构驱动升降的翻转机构，以及由所述翻转机构驱动翻转的机械手。

在本实用新型的一个实施例中，前述的机械手可在所述翻转机构的驱动下从所述升降机构一侧翻转到另一侧。

在本实用新型的一个实施例中，前述的翻转机构的翻转轴线垂直于所述升降机构的升降方向。

在本实用新型的一个实施例中，前述的升降机构包括升降油缸以及套设在所述升降油缸外侧为其导向的导向立柱。

在本实用新型的一个实施例中，前述的升降机构设置在所述底座的座体内，所述升降油缸的第一端与所述底座铰接，第二端抵顶所述翻转机构。

在本实用新型的一个实施例中，前述的翻转机构包括电机，以及与电机相连的减速机构，所述翻转机构的输出轴与所述机械手固定连接。

在本实用新型的一个实施例中，前述的机械手包括臂体，以及设置在所述臂体上的抓取机构。

在本实用新型的一个实施例中，前述的抓取机构包括一对夹紧油缸，一对导轨，以及分别由所述一对夹紧油缸驱动，并且可分别沿所述导轨移动的一对夹持器。

在本实用新型的一个实施例中，前述的一对夹紧油缸相互平行并且相对设置。

本实用新型还提供一种吊臂上线设备，用于将吊臂臂节转运到吊臂装配流水线上，包括上料机架，所述吊臂上线设备还包括一对如前述的任一项所述的吊臂上线机器人，所述一对吊臂上线机器人设置在所述上料机架和所述吊臂装配流水线之间。

本实用新型的有益效果是，采用本实用新型实施例的吊臂上线机器人转运吊臂臂节，工作效率高，直接将吊臂臂节定位装夹，翻转上线，整个动作过程干净利落。本实用新型实施例的吊臂上线机器人抓取工件快捷、可靠，可有效避免安全隐患，并且能够避免损坏工件表面油漆和磕碰现象，无需前道工序配合，易于实施。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型吊臂上线机器人的较佳实施例的剖视结构示意图。

图2是本实用新型吊臂上线机器人的机械手的剖视结构示意图。

图3是本实用新型吊臂上线机器人的机械手的另一剖视结构示意图。

图4是图3中Ⅳ-Ⅳ向的剖视结构示意图。

图5是本实用新型吊臂上线机器人在准备工作状态的主视示意图。

图6是图5中的吊臂上线机器人在准备工作状态的俯视示意图。

图7是与本实用新型吊臂上线设备的上料机架的侧视示意图。

图8到图13是本实用新型吊臂上线机器人的工作过程示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型吊臂上线机器人以及具有其的吊臂上线设备提出的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下：

有关本实用新型的前述及其它技术内容、特点及功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明，当可对本实用新型为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本实用新型加以限制。