[实用新型]180°平移机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及真空吸取式元器件自动取放机构，可广泛应用于电子元器件和冲压件行业自动化设备上。

背景技术

现有设备：

1、采用多气缸带动吸头实现二维多点移动功能，用直线滑轨和限位块来实现高精度。首先，此机构一般单轴行程要求50以上，所需气缸较大，安装气缸的结构较庞大较繁琐；其次，此机构精度及稳定性受气源质量影响较大，不好保证。再次，受气缸动作原理的影响，机构提速有局限性；最后，限位块的机械位置直接影响行程精度，要求很高。

2、采用电机带动同步带轮，同步带带动另一轴运动机构及吸取装置完成长行程方向的单轴运动，电机带动丝杆上的模块完成短行程方向的单轴运动，用直线滑轨和限位块来实现高精度。首先，此机构用了两个电机，资源比较浪费，且控制原理都是电机转多圈模块运动指定距离，提速能力较弱；其次，普通的同步带传动存在打滑隐患，影响位置精度；最后，这个机构需采用龙门结构支撑，受行程影响外形比较庞大。

实用新型内容

本实用新型解决上述问题提供一种180°平移机械手。

为解决上述问题，本实用新型通过以下方案来实现：180°平移机械手，该180°平移机械手的本体设置有凸轮、吸头模块支撑框架及吸头旋转模块，该凸轮与吸头模块支撑框架及吸头旋转模块连为一体，并连接伺服电机，在伺服电机的带动下做整体运动。

所述吸头旋转模块连接步进电机，该步进电机连接同步传动带，所述吸头旋转模块下方设置有吸头。

所述本体还上设置有两根竖直滑轨，该竖直滑轨在吸头模块支撑框架背面。

所述本体顶部两端设置有右极限传感器和左极限传感器。

所述本体设置两根水平滑轨，该水平滑轨分别设在凸轮的上方和下方。

本实用新型的有益效果：

1、凸轮机构用一个伺服电机转动带动吸头旋转模块实现了两个方向的运动；

2、凸轮传动方式直接，更节省安装空间；

3、凸轮尺寸大小一定，伺服电机的角度偏差极小，保证位移距离精准；

4、吸头旋转动作在凸轮旋转的同时动作，省时；

5、目前机构稳定运行速度10000pcs/小时；

6、伺服电机转半圈就可以实现一个完整位移，提速空间较大；

7、两个方向都是双滑轨支撑，更稳固；

8、极限位置都装有传感器，能有效预防突发撞机等情况。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型结构立体图；

图3为本实用新型结构右视图；

图4为本实用新型结构主视图。

具体实施方式

如图1至图4所示，180°平移机械手，其特征在于：该180°平移机械手的本体5设置有凸轮2、吸头模块支撑框架6及吸头旋转模块7，该凸轮2与吸头模块支撑框架6及吸头旋转模块7连为一体，并连接伺服电机10，在伺服电机10的带动下做整体运动，吸头旋转模块7连接步进电机1，该步进电机1连接同步传动带9，所述吸头旋转模块7下方设置有吸头8，本体5还上设置有两根竖直滑轨11，该竖直滑轨11在吸头模块支撑框架6背面，本体5顶部两端设置有右极限传感器3和左极限传感器4，本体5设置两根水平滑轨12，该水平滑轨12分别设在凸轮2的上方和下方。

采用伺服电机10带动凸轮2正反交替旋转180°，利用吸头旋转模块7被带动0°点和180°点的指定距离来实现稳定位移距离的往复运动，X、Y两维都由直线滑轨支撑，同时吸头8由一小的步进电机1加同步传动带9机构带动，可实现任意角度的旋转。

1、凸轮2与吸头模块支撑框架6及吸头旋转模块7连为一体，在伺服电机10的带动下整体运动；

2、伺服系统以左极限传感器4(原点传感器)位置为基准复位找0°点，

吸头8在指定的起点A通过真空取料；

3、伺服电机10旋转180°，吸头8在指定的止点B停留设定的时间真空破坏放料；

4、吸头8从A点往B点运动的过程中步进电机1旋转指定的角度，物料到达指定角度；

5、伺服电机10从180°反转至0°；

6、吸头8从B点往A点运动的过程中步进电机1反转指定的角度，吸头角度回到原位；

7、如此循环往复。