[发明专利]起重机及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及起重机，尤其涉及一种起重机以及起重机的控制方法。

背景技术

现有的流动式起重机以履带式桁架臂起重机和全路面伸缩臂起重机使用最为广泛。

履带式桁架臂起重机储存所需空间大，运输所需车次多，安装拆卸所需人员、设备需求大，因此所消耗的时间长。

全路面伸缩臂起重机起重性能有限，特别是在大幅度和/或大高度起重作业时，变形较大，起重量明显偏小。另外其全路面底盘的带载行驶能力有限，转场时需要拆卸部分部件。

现有流动式起重机的最大倾覆力矩大，尤其是在扳起较长主臂或塔臂的时候。这个特点决定了起重机的关键部件——回转支承要有足够大的承载能力。而在大幅度、大臂长时回转支承因为倾覆力矩不够有时会对起重性能造成限制。

发明内容

本发明要改善现有的起重机在大幅度、大臂长时的起重性能。

本发明的一种起重机，包括：起重机控制器，变幅机构，主伸缩臂，副伸缩臂，底盘，配重、转台、第一卷扬机构和第二卷扬机构；该转台设置在该底盘上；该主伸缩臂设置在该转台的一侧；该副伸缩臂设置在该转台与该主伸缩臂相对的另一侧；该变幅机构分别连接该主伸缩臂以及该副伸缩臂；第一卷扬机构，设置在主伸缩臂上，用于起重重物；第二卷扬机构，设置在副伸缩臂上，用于起重配重；其中，在该起重机起重重物时，该起重机具有因重物产生的倾覆力矩，以及配重产生的反力矩；该起重机进行重物提升且未离地或该起重机进行重物卸荷的过程中，该起重机控制器调整该第一卷扬机构的钢丝绳的速度以及该第二卷扬机构的钢丝绳的速度，使得该倾覆力矩与反力矩大小相等。

本发明还提供了一种起重机的控制方法，该起重机包括，变幅机构，主伸缩臂，副伸缩臂，底盘，配重、转台、第一卷扬机构以及第二卷扬机构；

该转台设置在该底盘上；该主伸缩臂设置在该转台的一侧；该副伸缩臂设置在该转台的另一侧；该变幅机构分别连接该主伸缩臂以及该副伸缩臂；第一卷扬机构，设置在主伸缩臂上，用于起重重物；第二卷扬机构，设置在副伸缩臂上，用于起重配重；

该起重机的控制方法包括：在该起重机起重重物时，该起重机具有因重物产生的倾覆力矩，以及配重产生的反力矩；该起重机进行重物提升且未离地或该起重机进行重物卸荷的过程中，调整该第一卷扬机构的钢丝绳的速度以及该第二卷扬机构的钢丝绳的速度，使得该倾覆力矩与反力矩大小相等且方向相反。

综上所述，本发明通过调整该第一卷扬机构的钢丝绳的速度以及该第二卷扬机构的钢丝绳的速度，使得该倾覆力矩与反力矩大小相等且方向相反，能精确地匹配整车的倾覆力矩，使起重机在任何时候都能获得最优的抗倾覆性能，提高起重作业的安全性。

附图说明

图1为本发明起重机一实施例的结构示意图。

具体实施方式

图1所示为本发明的起重机的结构示意图，如图1所示，起重机包括：变幅拉杆14，主伸缩臂11，副伸缩臂12，底盘15，配重13、转台16、第一卷扬机构5、第二卷扬机构6、第三卷扬机构7以及起重机控制器（未图示）。

参考图1，转台16设置在底盘15上，主伸缩臂11的基本臂铰接在转台16的主伸缩臂臂节17。副伸缩臂12的基本臂铰接在转台16上的副伸缩臂臂节18。主伸缩臂臂节17以及副伸缩臂臂节18分别位于转台16的两侧。第一卷扬机构5设置在主伸缩臂11，以用于起重重物；第二卷扬机构6设置在副伸缩臂12，用于起重配重13。且第一卷扬机构5与第二卷扬机构6相配合，以实现起重重物与起重配重13间的力矩平衡。

变幅拉杆14一端连接主伸缩臂11的上端，另一端通过动定滑轮组19连接第三卷扬机构7，第三卷扬机构7通过动定滑轮组19连接副伸缩臂12的上端，如此可以通过动定滑轮组19、第三卷扬机构7与变幅拉杆14组成的变幅机构实现主伸缩臂11与副伸缩臂12之间的变幅。

另外，本实施例中，主伸缩臂11以及副伸缩臂12的动作均通过油缸来实现。参考图1所示，本实施例的转台16上分别设置有主变幅油缸1以及副变幅油缸2。通过主变幅油缸1实现主伸缩臂11的俯仰动作。通过副变幅油缸2实现副伸缩臂12的俯仰动作。主伸缩臂11内部设置有主伸缩油缸3，主伸缩油缸3可以固定在主伸缩臂11的基本臂。副伸缩臂内设置有副伸缩油缸4，副伸缩油缸4可以固定在副伸缩臂12的基本臂。通过主伸缩油缸3进行主伸缩臂11的伸缩动作。通过副伸缩油缸4实现副伸缩臂12的伸缩动作。