[发明专利]起重机及其控制方法

权利要求书

1.一种起重机，其特征在于，包括：起重机控制器，变幅机构，主伸缩臂，副伸缩臂，底盘，配重、转台、第一卷扬机构和第二卷扬机构；该转台设置在该底盘上；该主伸缩臂设置在该转台的一侧；该副伸缩臂设置在该转台与该主伸缩臂相对的另一侧；该变幅机构分别连接该主伸缩臂以及该副伸缩臂；第一卷扬机构，设置在主伸缩臂上，用于起重重物；第二卷扬机构，设置在副伸缩臂上，用于起重配重；

其中，在该起重机起重重物时，该起重机具有因重物产生的倾覆力矩，以及配重产生的反力矩；该起重机进行重物提升且未离地或该起重机进行重物卸荷的过程中，该起重机控制器调整该第一卷扬机构的钢丝绳的速度以及该第二卷扬机构的钢丝绳的速度，使得该倾覆力矩与反力矩大小相等。

2.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，该起重机还包括：

主变幅油缸，设置于该转台上，并与该主伸缩臂连接，用于改变该主伸缩臂的仰起角度；

副变幅油缸，设置于该转台上，并与该副伸缩臂连接，用于改变该副伸缩臂的仰起角度；

主伸缩油缸，设置在该主伸缩臂内，用于控制该主伸缩臂的伸缩动作；以及

副伸缩油缸，设置在该副伸缩臂内，用于控制该副伸缩臂的伸缩动作。

3.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，

该起重机进行重物提升且重物未离地的过程中，或该起重机进行重物卸荷的过程中，该起重机控制器获得该第一卷扬机构的钢丝绳的张力以及第二卷扬机构的钢丝绳的张力，并根据该第一卷扬机构的钢丝绳的张力、缠绕倍率及重物幅度计算该倾覆力矩，根据该第二卷扬机构的钢丝绳的张力、缠绕倍率及配重幅度计算该反力矩；该起重机控制器调整该第一卷扬机构的钢丝绳的速度以及该第二卷扬机构的钢丝绳的速度，根据该倾覆力矩的变化，使得该反力矩对应变化，并使得该反力矩趋近于与该倾覆力矩大小相等。

4.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，该倾覆力矩T₁，该反力矩为T₂，设定T₁-T₂的允许值上限和允许值下限；

该倾覆力矩为T₁＝f₁·F₁·n₁·A   （1）；

该反力矩为T₂＝f₂·F₂·n₂·B   （2）；

F1=kFx1n1---(3);]]>

F2=kFx2n2---(4);]]>

其中，F_x1为起升吊钩负载的实际重量，F_x2为配重吊钩的负载的实际重量；F₁为第一卷扬机构的钢丝绳拉力，F₂为第二卷扬机构的钢丝绳拉力，k为常数系数，v₁为第一卷扬机构的钢丝绳速度，v₂为第二卷扬机构的钢丝绳速度，t为该第一以及第二卷扬机构动作持续时间，n₁为第一卷扬机构的缠绕倍率，n₂为第二卷扬机构的缠绕倍率；f₁为考虑自重影响的该倾覆力矩修正系数，f₂为考虑自重影响的该反力矩的修正系数；起重机进行重物提升且重物未离地以及进行重物卸荷的过程中F_x1与v₁和t相关；起重机进行重物提升且重物未离地以及进行重物卸荷过程中的过程中F_x2随着v₂和t相关，A为重物幅度，B为配重幅度；

当T₁-T₂值小于该允许值下限时，增加该第一卷扬机构的钢丝绳的速度并减小该第二卷扬机构的钢丝绳的速度，当T₁-T₂值大于该允许值上限时，减小第一卷扬机构的钢丝绳的速度并增加该第二卷扬机构的钢丝绳的速度，以使得为使得T₁-T₂趋近为0；

f₁以及f₂的取值范围大于1且小于等于1.1。