[发明专利]物体检测装置及机器人系统

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及物体检测装置及机器人系统。

背景技术

在专利文献1中，记载了通过光切断法进行物体检测的技术。在光切断法中，通过使从光源照射的光向物体投影的投影部位向扫描方向移动，以所期望的间隔对包含该移动的投影部位的物体的外观进行连续摄像，从而检测物体的三维的外形形状。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-250844号公报

发明内容

在如上所述的光切断法中，期望进行高精度的摄像从而高精度地检测物体的三维的外形形状。

本发明是鉴于这样的问题而作出的，其目的在于，提供一种能够进行高精度的摄像并且能够高精度地检测物体的三维的外形形状的物体检测装置以及机器人系统。

用于解决技术问题的手段

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，提供一种物体检测装置，对检测对象的物体进行检测，其特征在于，具有：光源，所述光源照射光；扫描部，所述扫描部使从所述光源照射的所述光向所述物体投影的投影部位向规定的扫描方向移动；摄像机，在所述扫描部使所述光在所述物体上的所述投影部位移动时，所述摄像机对包含所述移动的投影部位的所述物体的外观以期望的间隔进行连续摄像；透镜单元，所述透镜单元设置于所述光源或所述摄像机；以及特性调整部，所述特性调整部能够在所述摄像机进行连续摄像时调整所述透镜单元的光学特性。

发明效果

根据本发明，能够进行高精度的摄像，因此能够高精度地检测物体的三维的外形形状。

附图说明

图1是表示一个实施方式的机器人系统的整体构成的一个例子的系统构成图。

图2是将传感器单元的构成的一个例子以一部分透视的状态表示的侧视图。

图3是将传感器单元的结构的一个例子以一部分透视的状态表示的侧视图。

图4是用于说明传感器单元的结构的一个例子的说明图。

图5是用于说明传感器单元的构成的一个例子的说明图。

图6是表示从摄像机输出的摄像帧的一个例子的说明图。

图7是示意性表示透镜单元的构成的一个例子的示意图。

图8是表示传感器控制器的功能性构成的一个例子的框图。

图9是用于说明液体透镜的焦点位置的说明图。

图10是表示在第N次扫描时从摄像机输出的多个摄像帧以及通过距离图像生成部生成的距离图像的一个例子的说明图。

图11是表示在第N+1次的扫描时从摄像机输出的多个摄像帧以及通过距离图像生成部生成的距离图像的一个例子的说明图。

图12是表示通过合成图像生成部生成的合成图像的一个例子的说明图。

附图标记说明

1   机器人系统

20  储料器（容器）

100 机器人

200 机器人控制器（控制器）

300 传感器单元（物体检测装置）

310摄像机

320 激光光源单元

321 激光光源（光源）

322 旋转镜

323 马达（驱动装置）

326 壳体

339 特性调整部

350 透镜单元

360 透镜单元

365 第一液体

366 第二液体

367 电极

F   摄像帧

L   激光狭缝光（光、狭缝状的激光）

LL2 液体透镜（透镜）

W   工件（物体）

具体实施方式

以下，对本发明的一个实施方式参照附图进行说明。

首先，参照图1，说明本实施方式的机器人系统的整体构成的一个例子。

如图1所示，本实施方式的机器人系统1具有储料器20（容器）、机器人100、传送机30、传感器单元300（物体检测装置）、以及机器人控制器200（控制器）。