[发明专利]物体检测装置及机器人系统

权利要求书

1.一种物体检测装置，对检测对象的物体进行检测，其特征在于，具有：

光源，所述光源照射光；

扫描部，所述扫描部使从所述光源照射的所述光向所述物体投影的投影部位向规定的扫描方向移动；

摄像机，所述摄像机在所述扫描部使所述光在所述物体上的所述投影部位移动时，对包含所述移动的投影部位的所述物体的外观以期望的间隔进行连续摄像；

透镜单元，所述透镜单元设置于所述光源或所述摄像机；以及

特性调整部，所述特性调整部能够在所述摄像机进行连续摄像时调整所述透镜单元的光学特性。

2.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述光源是照射狭缝状的激光的激光光源，

所述透镜单元具有设置于所述激光光源与所述扫描部之间的透镜。

3.如权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于，

所述激光光源和所述透镜单元收纳于共同的壳体而形成激光光源单元。

4.如权利要求2或3所述的物体检测装置，其特征在于，

所述扫描部具有：

旋转镜，所述旋转镜接收从所述激光光源照射的所述激光并使其向所述物体反射；以及

驱动装置，所述驱动装置改变所述旋转镜的旋转角度，从而使所述激光在所述物体上的所述投影部位移动。

5.如权利要求4所述的物体检测装置，其特征在于，

所述特性调整部被构成为能够在不移动所述透镜的位置的情况下调整所述透镜的光学特性。

6.如权利要求5所述的物体检测装置，其特征在于，

所述透镜是由被封入的液体构成的液体透镜，

所述透镜单元具有用于对所述液体透镜的所述液体施加期望的电压的电极，

所述特性调整部被构成为能够增减对所述电极施加的电压。

7.如权利要求6所述的物体检测装置，其特征在于，

所述特性调整部以将所述液体透镜的焦点位置在赋予相互不同的焦点距离的多个位置之间进行切换的方式，增减对所述电极施加的电压。

8.如权利要求7所述的物体检测装置，其特征在于，

所述特性调整部以将所述液体透镜的焦点位置交替地切换为赋予第一焦点距离的第一位置和赋予比第一焦点距离长的第二焦点距离的第二位置的方式，交替地增减对所述电极施加的电压。

9.如权利要求6所述的物体检测装置，其特征在于，

所述特性调整部基于第一摄像帧的前一个摄像帧、即第二摄像帧的摄像结果，设定所述摄像机进行所述第一摄像帧的摄像时向所述电极施加的施加电压。

10.一种机器人系统，其特征在于，具有：

如权利要求1至9中任一项所述的物体检测装置；

容器，将多个所述物体放入所述容器中；

机器人，所述机器人依次保持并移送所述容器内的所述多个物体；以及

控制器，所述控制器基于通过所述物体检测装置检测到的所述容器内的所述多个物体各自的三维形状使所述机器人动作。

11.如权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，

所述物体检测装置被安装于所述机器人上。