[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明公开的实施方式涉及机器人系统。

背景技术

以往，已提出一种如下的机器人系统：其包括设置在作业空间的天花板面上的所谓悬挂型的机器人，并使机器人执行规定的作业（例如参照专利文献1）。在专利文献1记载的技术中，机器人进行如下的作业：利用安装在一条臂上的末端执行器（例如机器人手）抬起工件，并使其移动到目标位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-125890号公报

发明内容

然而，在专利文献1记载的机器人系统中，由于通过机器人进行的作业是利用一条臂进行的单一作业，因此在臂上安装了适用于该作业的末端执行器。但是，例如在工件的种类有很多，而且作业根据工件的种类也变得很多的情况下，通过上述结构可能会无法应对。

本发明的一个实施方式是鉴于上述情况而完成的，其目的是提供一种如下的机器人系统：其即使在工件的种类有很多、而且机器人的作业根据工件的种类也有很多的情况下，也能够使机器人进行该作业。

本发明的一个实施方式的机器人系统包括机器人、末端执行器和控制部。机器人被设置在作业空间的天花板面上，并具有多条臂。末端执行器分别以能够装卸的方式安装在所述多条臂上。控制部通过在所述多条臂中的至少一条臂上按照工件的种类更换所述末端执行器，使安装有所述末端执行器的所述多条臂协作从而进行与所述工件的种类相对应的作业，由此使所述机器人执行规定的作业。

发明的效果

根据本发明的一个实施方式，能够提供一种如下的机器人系统：即使在工件的种类有很多、而且机器人的作业根据工件的种类也有很多的情况下，也能够使机器人进行该作业。

附图说明

图1是实施方式的机器人系统的示意立体图。

图2是图1所示的机器人系统的示意侧视图。

图3是图2所示的机器人系统的示意正视图。

图4是沿图2的IV-IV线的示意剖视图。

图5是进一步简化并示意性地表示图1所示的机器人系统所包括的机器人的结构图。

图6是图1所示的印花作业台的示意立体图。

图7是表示图2等所示的刮板架的示意立体图。

图8是图1所示的容器的示意剖视图。

图9是图4等所示的真空泵载台的示意侧视图。

图10是安装在右臂上的用于筛网版的机器人手的示意侧视图。

图11是图10所示的用于筛网版的机器人手的示意左侧视图。

图12是表示在把持了筛网版的状态下的、用于筛网版的机器人手的示意侧视图。

图13是用于容器的机器人手的示意侧视图。

图14是图13所示的安装在右臂上的用于容器的机器人手的示意左侧视图。

图15是图13所示的安装在左臂上的用于容器的机器人手的示意仰视图。

图16是表示在利用用于容器的机器人手把持容器的同时使其翻转状态下的示意侧视图。

图17是表示在利用用于容器的机器人手把持了容器的盖部的状态下的示意侧视图。

图18是图17所示的用于容器的机器人手的示意左侧视图。

图19是用于刮板的机器人手的示意侧视图。

图20是图19所示的用于刮板的机器人手的示意左侧视图。

图21是表示在把持了真空泵状态下的用于刮板的机器人手的示意左侧视图。

图22是图1所示的机器人手载台的示意侧视图。

图23是图22所示的机器人手载台的示意左侧视图。

图24是图1所示的染料容器计量台的示意侧视图。

图25是表示在实施方式的机器人系统中进行作业的作业顺序的流程图。

附图标记的说明

1：机器人系统

2：筛网版

2a1：长孔（基准部）

2a2：通孔（基准部）

3：容器

4：刮板

5：真空泵

5d：真空泵把持部（把持部）

6：作业空间

7：（用于筛网版的）机器人手

8L、8R：（用于容器的）机器人手

9：（用于刮板的）机器人手

10：机器人

11：左臂

12：右臂

16：滑动机构

20：印花作业台

30：筛网设定台

40：刮板架