[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，其被设置在作业空间的天花板面上，并具有多条臂；

末端执行器，其分别以能够装卸的方式安装在所述多条臂上；

控制部，其通过在所述多条臂中的至少一条臂上按照工件的种类更换所述末端执行器，使安装有所述末端执行器的所述多条臂协作从而进行与所述工件的种类相对应的作业，由此使所述机器人执行规定的作业。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述末端执行器是机器人手，

所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述机器人手的动作：利用多个所述机器人手在把持所述工件的不同部位的同时使所述工件翻转。

3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述多条臂是两条，

安装在所述两条臂上的所述机器人手分别包括：根据所述工件中的把持部位的形状而形成的、且形状相互不同的爪部。

4.如权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，

所述规定的作业是印花作业，所述工件是收容有印花用染料的容器，

并且通过所述控制部进行如下的染料流入作业：在利用所述机器人手把持所述容器的同时将其输送到筛网版的上方之后，利用多个所述机器人手把持所述容器的同时使其翻转，并使收容在所述容器中的所述染料流入到所述筛网版。

5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括吸入部，所述吸入部被设置在所述作业空间内，并能够吸入所述染料，

所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述机器人手的动作：在进行所述染料流入作业之后，利用所述机器人手把持所述容器的同时将其输送到所述吸入部，利用所述吸入部，吸入并去除在所述染料流入作业时附着于所述容器的外周面上的剩余染料。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述吸入部包括：能够由所述机器人手进行把持的把持部，

所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述机器人手的动作：在利用所述机器人手把持所述把持部的同时，将所述吸入部输送到所述筛网版上，利用所述吸入部吸入并去除所述筛网版上的剩余染料。

7.如权利要求1至6中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述末端执行器是机器人手，

所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述机器人手的动作：在利用多个所述机器人手把持所述工件的不同部位的同时输送所述工件，

并且所述工件的重心位于在所述工件中的由多个所述机器人手进行把持的部位之间。

8.如权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述规定的作业是印花作业，所述工件是筛网版，

并且通过所述控制部进行如下的输送作业：在利用多个所述机器人手把持所述筛网版的同时输送所述筛网版。

9.如权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括基准部和基准检测部，所述基准部被设置在所述筛网版的规定位置上，并作为所述输送作业中的基准；所述基准检测部用于检测由所述机器人手输送的所述筛网版的所述基准部，

所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述机器人手的动作：基于由所述基准检测部检测出的所述基准部，来修正所述筛网版的姿势，并将所述筛网版输送到进行染色作业的印花作业台的规定位置上。

10.如权利要求1至9中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述末端执行器是机器人手，

所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述机器人手的动作：在利用多个所述机器人手把持所述工件的同时，使所述工件相对于作业对象物进行滑动。

11.如权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，

所述规定的作业是印花作业，所述工件是刮板，所述作业对象物是筛网版，

并且所述控制部在利用多个所述机器人手把持所述刮板的同时，使所述刮板相对于所述筛网版进行滑动，从而进行挤压作业。

12.如权利要求1至11中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括：使所述机器人在所述天花板面上滑动的滑动机构。