[发明专利]一种多重测量丢失情形下时变目标跟踪系统的量化滤波方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种时变目标跟踪系统的量化滤波方法。

背景技术

网络化控制系统被提出以来，它即迅速成为学术和工业领域的重点研究方向之一。相比传统的控制系统，网络化控制系统具有资源共享、远程操作与控制、改善系统的可靠性、便于系统的安装与维护等优势。网络化控制系统在军事、过程自动化、交通系统、远程医疗及智能建筑等多个领域都得到了广泛的实际应用。然而，在通信网络被引入到反馈控制回路的同时，控制系统的分析和设计也变得更加复杂。由于网络本身的特性，网络诱导现象（多重测量丢失、信号量化等）开始被关注，它们是导致系统整体性能恶化的主要原因之一，网络诱导现象的存在对传统的控制方法提出了新的挑战。

在系统运行过程中，由于网络环境的多变性和不稳定性等原因，测量数据丢失、信号量化现象往往可能是同时发生的，然而现有方法多是针对某一特定网络诱导现象进行处理的，从而在某种程度上具有一定的保守性。此外，目前关于网络环境下的随机系统的滤波方法多数都是处理线性时变系统或者非线性时不变系统，而目标跟踪系统是一个典型的非线性时变系统，目前的滤波方法地应对网络化环境下的多重测数据量丢失和信号量化现象，影响目标跟踪系统的信号估计准确性。

发明内容

本发明为了解决采用传统的目标跟踪系统的滤波方法不能应对网络化环境下的多重测量丢失和信号量化现象，影响目标跟踪系统的信号估计准确性的问题，提出了一种多重测量丢失情形下时变目标跟踪系统的量化滤波方法。

本发明所述一种多重测量丢失情形下时变目标跟踪系统的量化滤波方法，该方法的具体步骤为：

步骤一、建立多重测量丢失情形下时变目标跟踪系统的动态模型：

在跟踪目标的过程中，采用具有多个传感器的雷达系统收集测量信息，建立具有多重测量丢失和信号量化情形下、受乘性噪声及加性噪声影响的时变目标跟踪系统模型：

xk+1=f(xk)+Σi=1n1αi,kAi,kxk+ωkyk=ΞkCkxk+Σi=1m1βi,kCi,kxk+vk---(1)]]>